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检索条件:"关键词=D-H参数法 "
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SCARA机器人运动学分析及MATLAB建模仿真被引量:2
《工业控制计算机》2017年第2期100-102,共3页左国栋 赵智勇 王冬青 
利用D-H参数对SCARA机器人进行建模,得到了机器人正运动学和逆运动学方程。在MATLAB Robotics Toolbox的平台下,对机器人的简单运动进行了仿真,得到了各关节变量随时间变化的关系,直观反映出机器人各个关节的运动状态。仿真结果表明,...
关键词:SCARA机器人 D-H参数 轨迹规划 MATLAB仿真 
5-DOF机械臂运动学分析及运动轨迹规划
《中国农机化学报》2018年第9期16-21,共6页李扬 程维明 宫成文 卞家家 
基于D-H参数构建机械臂运动学方程和模型,通过理论推导和仿真实验进行相关验证。根据蒙特卡洛画出机械臂的空间点云图,给出机械臂的工作空间范围。采用五阶样条曲线在机械臂的关节空间坐标系进行路径规划,并通过Robotics Toolbox工...
关键词:D-H参数 蒙特卡洛 样条曲线 笛卡尔空间 运动轨迹规划 
基于D-H参数的二自由度并联机械手逆运动学求解被引量:1
《制造业自动化》2015年第22期10-13,共4页于丰博 杨惠忠 卿兆波 
根据企业对待加工零件质量大、抓取过程缓取缓放的需求,对自主研制的二自由度并联机械手进行逆运动学求解。首先建立控制机构的简化模型,在此基础上采用D-H参数确立连杆坐标系,通过矩阵变换求得左右两条支链的主动臂转角与机械手末端...
关键词:并联机械手 逆运动学求解 D-H参数 
挖掘机三维挖掘力图及其绘制方
《工程机械》2014年第8期38-45,共8页赵云峰 李玉玲 陈羽 
为解决目前挖掘机挖掘力图存在的制图和阅读困难的问题,提出在三维坐标系中绘制挖掘力图和限制因素图的新方.针对某型挖掘机,基于D-H参数建立其挖掘力数学模型,介绍绘制三维挖掘力图和限制因素图的方及流程,在MATLAB中编写绘图程...
关键词:挖掘机 D-H参数 挖掘力图 限制因素图 
掘进机机载锚杆钻机运动学分析与轨迹仿真
《机械设计》2016年第4期42-47,共6页毛君 孟辉 陈洪月 张瑜 
D-H参数为基础,首次建立了掘进机位姿影响下的7自由度掘锚一体机运动学模型,分析掘锚一体机的运动学特性。结果表明:钻头的工作空间能够满足全巷道支护工况使用要求,但掘进机本体的位姿对锚杆钻头运动参数产生较大影响,当掘进机机...
关键词:机载锚杆钻机 运动学建模 D-H参数 
地日运动的C^1R^2P^2机构重演及其应用于向日计算
《机床与液压》2016年第5期166-170,188共6页张威 许晓峰 王立文 
国家自然科学基金委员会与中国民航局联合资助项目(U1233106);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(ZXH2012H007);中国民航大学校级科研项目(2012KYE05)
通过将自由系统等效变换为非自由系统的思想,可以利用机构学方实现天文运动关系的可视化表达。提出一套假想C^1R^2P^2串联机构作为地日运动的相当系统,以5个运动副(1个圆柱副,2个转动副和2个移动副)来耦合地球对日运动。通过对...
关键词:地日运动 太阳定向 机构学 正向运动学 D-H参数 
基于时间最短的冲压机器人轨迹规划
《锻压技术》2017年第5期66-73,80共9页沈东东 陈燚涛 杨晓梅 
国家自然科学基金资助项目(51505344)
针对一种4自由度串联冲压机器人的自动上下料过程,在机器人的初始位姿与目标位姿已知,而运动时间和路径不确定的前提下,以最大限度提高机器人工作效率为目标,以工程实际中关节驱动力、驱动速度和工艺过程为约束条件,进行了单工作周期时...
关键词:4自由度串联 冲压机器人 轨迹规划 时间优化 D-H参数 
新型平面-空间多面体变胞机构的尺度综合与运动学分析被引量:1
《机械设计与研究》2016年第6期10-16,20共8页王汝贵 廖益丰 张成东 戴建生 
国家自然科学基金资助项目(51265003);“广西高等学校优秀中青年骨干教师培养工程”资助项目
新型平面-空间多面体变胞机构既能够实现平面拓扑与空间多面体拓扑结构间变换,又可生成不同尺寸与不同形状的多面体构型,具有较广阔工程应用前景,其尺度及运动学问题是该机构工程应用的技术关键,以该机构为研究对象,并以八面体为例,根...
关键词:变胞机构 多面体 尺度综合 运动学分析 D-H参数 旋量 
基于MATLAB Robotics Toolbox的ABB IRB1660机器人运动仿真研究被引量:1
《中国农机化学报》2017年第1期102-106,共5页王林军 邓煜 罗彬 张东 吕耀平 陈艳娟 
国家自然科学基金(50966002,51166008)
为验证ABB IRB1660机器人改装为空间点焊机器人后的运动性能,根据ABB IRB1660机器人空间结构图,使用D-H参数对其进行参数设计,在MATLAB中建立仿真模型,调用Robotics Toolbox中的功能函数对该机器人的正、逆运动学进行仿真计算,验证了...
关键词:工业机器人 运动仿真 D-H参数 ROBOTICS TOOLBOX PTP轨迹规划 
基于MATLAB Robotics的SCARA机器人运动学分析及轨迹规划
《机电工程技术》2018年第4期111-115,共5页刘长柱 曹岩 贾峰 高硕 韩冲 
机器人的运动学分析和轨迹规划是机器人学的一个重要组成部分。以SCARA四自由度关节式机器人为研究对象,利用D-H参数建立该机器人的关节坐标系,确定了关节和连杆参数,推导出正逆运动学方程。提出了运用Robotics Toolbox工具箱建立机...
关键词:运动学 轨迹规划 D-H参数 仿真 
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