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检索条件:"关键词=4-DOF机械臂 "
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葡萄采摘4-DOF机械设计与虚拟样机仿真
《农机化研究》2019年第8期58-64,共7页杜金财 尹建军 贺坤 余成超 
国家自然科学基金项目(51475212).
为实现篱架式栽培的食用葡萄自动化采摘,设计了一种关节型四自由度(4-DOF)机械,并利用D-H参数法建立机械的连杆坐标系。通过MatLab里的RoboticsToolbox建立机械的数学模型,对机械的正、逆运动学进行仿真,对末端执行器走直线轨...
关键词:葡萄采摘 4-DOF机械 轨迹规划 虚拟样机 动力学仿真 
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