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检索条件:"关键词=零初长弹簧单元 "
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康复外骨骼的人-机重力平衡策略
《北京工业大学学报》2018年第11期1376-1384,共9页李剑峰 赵朋波 张雷雨 陶春静 季润 刘钧辉 
国家自然科学基金资助项目(51705007,51675008);北京市科技计划资助项目(Z161100001516004);北京市自然科学基金资助项目(3171001);中国博士后科学基金资助项目(2016M600021)
针对一种上肢康复外骨骼,提出了2种被动人-机重力平衡策略,以减小关节负载力矩、降低驱动电机功率.采用2套弹簧单元作为重力平衡装置,以人-机系统在任意位姿下的势能总和保持恒定为理论依据,推导出人-机系统的完全重力平衡模型....
关键词:康复外骨骼 完全重力平衡 部分重力平衡 弹簧单元 遗传算法 
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