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工业机器人三维仿真系统的设计与实现被引量:5
《机器人技术与应用》2002年第5期 36-38,共3页杨华 田新诚 许传俊 
本文从运动学正问题和运动学反问题两方面,对机器人运动学模型的建立方法作了分析,讨论了一种通用的机器人三维仿真系统的设计与实现;本系统使用OpenGL和Visual C++,满足了在普通硬件平台上实现高质量实时三维动画的要求,提高了系统的...
关键词:工业机器人 三维仿真系统 设计 运动学模型 OPENGL 
基于SolidWorks运动学仿真的圆盘式木薯茎秆切割器的研究与分析被引量:2
《中国农机化报》2016年第2期127-130,共4页张留锋 薛忠 张劲 王名炜 
广东省自然科基金--粤东西北创新人才联合培养项目(2014A030307034);公益性行业(农业)科研专项(201203072);海南省自然科基金(513149)
基于SolidWorks运行仿真研究分析了圆盘式木薯茎秆切割器的运动情况,建立三维模型,得出了切割器刀片单点运动方程,结合实际切割需求,总结出了切割器不漏割条件和避免刀盘与木薯茎秆相撞条件。最后通过仿真验证了两个条件的正确性...
关键词:圆盘式切割器 运动学模型 仿真验证 
机器人标定技术研究被引量:53
《机器人》2002年第5期 447-450,共4页刘振宇 陈英林 曲道奎 徐方 
机器人标定是离线编程技术实用化的关键技术之一,测量手段是制约其发展的一个重要因素. 本文提出了一种简单实用的测量方法.同时建立了具有完备性、比例性、连续性的RH6-A型机器人的真实运动学模型.并根据测量结果,成功地辨识出了机器...
关键词:机器人 标定技术 离线编程 参数辨识 RH6-A型 运动学模型 
行星轮栽植机构优化设计与试验
《农业机械报》2018年第11期78-86,共9页胡建平 潘杰 张晨迪 张思伟 费卫征 潘浩然 
国家自然科基金项目(51475216)、-江苏省重点研发项目(BE2017303)和江苏省高校优势科建设工程项目(苏财教(2014)37号)。
针对不同作物移栽时的不同株距问题,以自制行星轮转臂式栽植机构为研究对象,阐述了栽植机构组成及工作原理,构建了行星轮转臂平动机构及鸭嘴开合机构的运动学模型,在此基础上分析建立了栽植器前、后鸭嘴栽植点的运动轨迹数模型。利用M...
关键词:移栽机 栽植机构 运动学模型 优化设计 
基于模糊控制理论的船舶动力定位试验平台设计简
《舰船科技术》2018年第2X期64-66,共3页张彦锋 
动力定位是指船舶利用推进器和螺旋桨等产生作用力,在控制系统的指令下抵消海上干扰因素的作用力和力矩,使船舶或作业平台悬停在海域内某特定位置,在远洋勘测、海上补给等方面有重要的应用。模糊控制是一种有效的自适应控制技术,本文建...
关键词:动力定位 模糊控制 运动学模型 试验平台 
基于阿克曼原理的车式移动机器人运动学建模被引量:10
《智能系统报》2009年第6期 534-537,共4页任孝平 蔡自兴 
国家自然科基金资助项目(90820302 60805027); 国家博士点基金资助项目(200805330005); 湖南省院士基金资助项目(2009FJ4030)
基于阿克曼原理的轮式移动机器人运动学模型对于无人驾驶车辆的研究有着重要的意义.对轮式移动机器人的运动学特性进行了分析,建立了不考虑滑行、刹车等的轮式移动机器人的运动学模型.对该运动学模型引入了阿克曼约束,给出了描述机器人...
关键词:轮式移动机器人 运动学模型 阿克曼原理 转向特性 
六自由度并联杆系机床位置正解的研究被引量:1
《机床与液压》2004年第12期 67-70,共4页贺利乐 
本文针对一种新型六自由度并联杆系机床机构的结构特点,在几何分析的基础上,利用代数方法建立了系统的正向运动学模型,用改进的Newton-Raphson法对其进行了求解.计算结果表明,该方法的计算速度快且精度高,可以达到预期的要求.
关键词:并联杆系机床 正解 运动学模型 
一种室内轮式自主移动机器人的导航控制研究被引量:6
《自动化报》2003年第6期 893-899,共7页李磊 陈细军 曹志强 候增广 谭民 
国家高技术研究发展计划(863计划),国家自然科基金
介绍了一种室内移动机器人CASIA-I.对该机器人的运动机构做了较为详细地阐述,针对该运动机构给出了机器人的运动方程和一种导航控制算法,并根据该算法进行了软件仿真和实物实验.在软件仿真和实物实验两种环境下,机器人都能够实时避开障...
关键词:室内轮式自主移动机器人 导航控制 运动机构 运动方程 机械系统 运动学模型 
基于MATLAB/Simulink的电控发动机缺缸检测仿真研究
《制造业自动化》2010年第7期 90-92,共3页 刘存香 彭朝辉 蒋运劲 
广西壮族自治区教育厅科研基金项目(200808MS136)
电控发动机缺缸将引起发动机"抖动",为得到因缺缸所引起的抖动规律,首先通过闭环矢量方程构建了曲柄连杆机构运动学模型,利用MATLAB/Simulink设计了电控发动机缺缸检测仿真系统,并通过仿真系统得到了一缸缺缸、一四缸同时缺缸的发动...
关键词:缺缸 仿真研究 电控发动机 发抖 运动学模型 
人体肩关节康复机构的性能分析
《机械管理开发》2015年第8期5-7,共3页申登高 梅瑛 李瑞琴 李小龙 
提出了一种能够帮助病人实现肩关节康复的3-RRS并联机构,首先建立肩关节康复机构的构型,并对其工作原理进行运动学分析,在此基础上对其进行了运动仿真,得出位置作用点的位移、速度和加速度曲线,分析了该机构应用于肩关节康复训练的可行...
关键词:康复机构 并联机构 运动学模型 仿真 
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