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检索条件:"关键词=轨迹规划 "
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基于MATLAB的双机器人系统建模与仿真被引量:1
《机床与液压》2016年第21期5-10,共6页李鹏飞 李抗 张蕾 景军锋 刘小洁 
国家自然科学基金资助项目(61301276);西安工程大学学科建设经费资助(107090811);陕西省教育厅科研计划项目资助(14JKl306)
提出一种基于MATLAB编程来实现双机器人系统仿真模型的建立方法。首先,根据D-H参数对双机器人系统中的四、六自由度机器人分别建立连杆坐标系,确定各连杆之间的坐标变换关系。然后,确定双机器人系统的坐标关系,方便在双机器人系统工作时...
关键词:双机器人 MATLAB 轨迹规划 
紧耦合多机器人联合吊运系统虚拟平台仿真分析被引量:3
《系统仿真学报》2015年第12期2981-2987,共7页苏程 王砚麟 刘继涛 赵志刚 
国家自然科学基金资助项目(51265021);甘肃省自然科学基金资助项目(1212RJZA049)
构建了紧耦合多机器人联合吊运系统虚拟仿真平台的框架,基于UG(Uni Graphics)建立了多机器人系统模型,建立了移动机器人的数学模型和被操作物的静力平衡方程,搭建了基于ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)和MATL...
关键词:多机器人系统 移动机器人 数学建模 轨迹规划 联合控制仿真 
自由飘浮机器人能量最优规划方法被引量:1
《哈尔滨理工大学学报》2007年第3期 48-51,共4页董宇欣 韩有韬 谢箭 
黑龙江省科技攻关项目(QC06022).
将耦合刚体运动规划方法应用于自由飘浮空间机器人的轨迹规划中,得到一种针对能量优化的规划算法.仿真结果表明,该方法得到的轨迹不仅消耗能量小,而且关节轨迹平滑,适合于空间机器人的应用要求。
关键词:自由飘浮机器人 能量优化 轨迹规划 
机器人在全膝置换手术中的应用被引量:2
《上海交通大学学报》2003年第1期 34-36,共3页常伟 张洁颖 张振宇 王成焘 杨庆铭 冯建民 
将机器人引入传统的全膝置换手术中,介绍了机器人辅助全膝置换手术系统硬、软件的基本结构.从术前模型的建立,术中数据的提取,完成术前和术中图像的配准,最后输出为机器人轨迹规划和控制这一过程的技术细节,对该系统进行讨论,并通过应用...
关键词:全膝置换手术 机器人 应用 数据提取 图像配准 轨迹规划 模型建立 
六自由度绳牵引并联机构的轨迹规划被引量:4
《华侨大学学报:自然科学版》2003年第4期 385-389,共5页郑亚青 刘雄伟 
建立所设计的六自由度绳牵引并联机构的运动学逆解模型后,提出1种计算拉力的算法.以动平台末端执行器能实现∞型的轨迹为目标,进行运动规划,研究绳的运动特性.仿真结果表明,绳的速度值和加速度值,始终不大于动平台末端执行器的速度值和...
关键词:六自由度绳牵引并联机构 轨迹规划 并联机器人 运动学逆解模型 拉力 
4-DOF多功能机器人运动控制算法的研究
《通信电源技术》2014年第6期19-23,共5页郝旭乾 陈劲杰 邓光伟 
中央财政支持地方高校专项资金建设项目2012上理移动读书机器人
随着机器人技术的不断发展,机器人在现在社会发展中发挥着越来越重要的作用。文中对实验室研发的多功能4-DOF机器人的运动控制相关问题进行研究。首先对4-DOF机器人的机构整体设计并PROE三维建模,然后通过基于D-H法建立机械臂坐标系,对4...
关键词:机械臂 位姿 运动学分析 轨迹规划 
一种三次均匀B样条曲线的轨迹规划方法被引量:13
《中国机械工程》2010年第21期2569-2572,2577共5页毛征宇 刘中坚 
湖南省教育厅资助项目(湘教通[2009]321号)
针对复杂曲线的数控加工,提出一种新的插补方法。首先采用一种三次B样条曲线的重叠拼接算法实时地对复杂曲线进行拟合,进而综合弓高误差、速度和加速度等因素,给出具有自适应调整能力的插补步长确定算法,该算法在提高轮廓加工精度的同时...
关键词:数控加工 复杂曲线 三次均匀B样条 插补 轨迹规划 
基于局部规则的六足仿生机器人步态控制
《哈尔滨商业大学学报:自然科学版》2013年第5期565-570,共6页尹晓琳 张赫 赵杰 刘玉斌 赵龙海 
国家自然科学基金资助项目(51105101);机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主课题(SKLRS200901A01).
对六足机器人进行了运动学分析,计算了步行速度与步态参数之间的关系,提出了三种基本的固化步态,为提高自由步态行走的连续性并减少冲击,提出了一种适合于自由步态的足端轨迹规划方法,并结合足端工作空间进行了参数计算.设计了实现机器...
关键词:六足机器人 自由步态 轨迹规划 局部规则 
Effects of Pendular Waist on Gecko's Climbing: Dynamic Gait, Analytical Model and Bio-inspired Robot
《仿生工程学报:英文版》2017年第2期191-201,共11页Wei Wang Xuepeng Li Shilin Wu Peihua Zhu Fei Zhao 
This work was supported by the National Natural Science Foundation of China (No. 51475018) and Beijing Natural Science Foundation (No. 3162018).
当在水平或垂直的表面上爬时,大多数四足动物爬行动物例如蜥蜴,蝾螈和鳄鱼,转动他们的腰。由身体运动伴随了,矩心轨道也一条之字形路径而非一根直线成为更多。在垂直表面上由壁虎步法和姿势启发了,一只壁虎与一个钟摆运动的腰和腿...
关键词:仿生机器人 步态分析 大壁虎 L模型 摆动 驱动力 爬行动物 轨迹规划 
基于改进人工势场法的巡航导弹自主避障技术
《北京理工大学学报》2018年第8期828-834,共7页范世鹏 祁琪 路坤锋 吴广 李伶 
国家自然科学基金资助项目(61603365,6151101280)
针对巡航导弹在巡航段的自主避障问题,提出一种改进的人工势场法.为解决传统人工势场法无法避免的局部极小问题,本文将局部极小分为两类,分别给出两类极小值的判定定理及方法,同时给出消除局部极小的措施.考虑导弹的可用过载约束,以连...
关键词:人工势场法 局部极小 巡航导弹 轨迹规划 自主避障 
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