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检索条件:"关键词=轨迹规划 "
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紧耦合多机器人联合吊运系统虚拟平台仿真分析被引量:3
《系统仿真学报》2015年第12期2981-2987,共7页苏程 王砚麟 刘继涛 赵志刚 
国家自然科学基金资助项目(51265021);甘肃省自然科学基金资助项目(1212RJZA049)
构建了紧耦合多机器人联合吊运系统虚拟仿真平台的框架,基于UG(Uni Graphics)建立了多机器人系统模型,建立了移动机器人的数学模型和被操作物的静力平衡方程,搭建了基于ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)和MATL...
关键词:多机器人系统 移动机器人 数学建模 轨迹规划 联合控制仿真 
自由飘浮机器人能量最优规划方法被引量:1
《哈尔滨理工大学学报》2007年第3期 48-51,共4页董宇欣 韩有韬 谢箭 
黑龙江省科技攻关项目(QC06022).
将耦合刚体运动规划方法应用于自由飘浮空间机器人的轨迹规划中,得到一种针对能量优化的规划算法.仿真结果表明,该方法得到的轨迹不仅消耗能量小,而且关节轨迹平滑,适合于空间机器人的应用要求。
关键词:自由飘浮机器人 能量优化 轨迹规划 
基于MATLAB的双机器人系统建模与仿真被引量:1
《机床与液压》2016年第21期5-10,共6页李鹏飞 李抗 张蕾 景军锋 刘小洁 
国家自然科学基金资助项目(61301276);西安工程大学学科建设经费资助(107090811);陕西省教育厅科研计划项目资助(14JKl306)
提出一种基于MATLAB编程来实现双机器人系统仿真模型的建立方法。首先,根据D-H参数对双机器人系统中的四、六自由度机器人分别建立连杆坐标系,确定各连杆之间的坐标变换关系。然后,确定双机器人系统的坐标关系,方便在双机器人系统工作时...
关键词:双机器人 MATLAB 轨迹规划 
4-DOF多功能机器人运动控制算法的研究
《通信电源技术》2014年第6期19-23,共5页郝旭乾 陈劲杰 邓光伟 
中央财政支持地方高校专项资金建设项目2012上理移动读书机器人
随着机器人技术的不断发展,机器人在现在社会发展中发挥着越来越重要的作用。文中对实验室研发的多功能4-DOF机器人的运动控制相关问题进行研究。首先对4-DOF机器人的机构整体设计并PROE三维建模,然后通过基于D-H法建立机械臂坐标系,对4...
关键词:机械臂 位姿 运动学分析 轨迹规划 
一种三次均匀B样条曲线的轨迹规划方法被引量:13
《中国机械工程》2010年第21期2569-2572,2577共5页毛征宇 刘中坚 
湖南省教育厅资助项目(湘教通[2009]321号)
针对复杂曲线的数控加工,提出一种新的插补方法。首先采用一种三次B样条曲线的重叠拼接算法实时地对复杂曲线进行拟合,进而综合弓高误差、速度和加速度等因素,给出具有自适应调整能力的插补步长确定算法,该算法在提高轮廓加工精度的同时...
关键词:数控加工 复杂曲线 三次均匀B样条 插补 轨迹规划 
机器人在全膝置换手术中的应用被引量:2
《上海交通大学学报》2003年第1期 34-36,共3页常伟 张洁颖 张振宇 王成焘 杨庆铭 冯建民 
将机器人引入传统的全膝置换手术中,介绍了机器人辅助全膝置换手术系统硬、软件的基本结构.从术前模型的建立,术中数据的提取,完成术前和术中图像的配准,最后输出为机器人轨迹规划和控制这一过程的技术细节,对该系统进行讨论,并通过应用...
关键词:全膝置换手术 机器人 应用 数据提取 图像配准 轨迹规划 模型建立 
六自由度绳牵引并联机构的轨迹规划被引量:4
《华侨大学学报:自然科学版》2003年第4期 385-389,共5页郑亚青 刘雄伟 
建立所设计的六自由度绳牵引并联机构的运动学逆解模型后,提出1种计算拉力的算法.以动平台末端执行器能实现∞型的轨迹为目标,进行运动规划,研究绳的运动特性.仿真结果表明,绳的速度值和加速度值,始终不大于动平台末端执行器的速度值和...
关键词:六自由度绳牵引并联机构 轨迹规划 并联机器人 运动学逆解模型 拉力 
基于局部规则的六足仿生机器人步态控制
《哈尔滨商业大学学报:自然科学版》2013年第5期565-570,共6页尹晓琳 张赫 赵杰 刘玉斌 赵龙海 
国家自然科学基金资助项目(51105101);机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主课题(SKLRS200901A01).
对六足机器人进行了运动学分析,计算了步行速度与步态参数之间的关系,提出了三种基本的固化步态,为提高自由步态行走的连续性并减少冲击,提出了一种适合于自由步态的足端轨迹规划方法,并结合足端工作空间进行了参数计算.设计了实现机器...
关键词:六足机器人 自由步态 轨迹规划 局部规则 
基于多功能车四轮定位的关节空间轨迹规划方法
《机电产品开发与创新》2010年第6期 30-32,共3页金聪颖 刘玲 
针对多功能运送车,空间运动的实际需求结合四轮实时轨迹插补算法,运用离线编程软件仿真得到四轮导向轮末端运行轨迹,路径转角精确平稳连续。通过Matlab仿真得到四轮导向轮各个角度及速度变化曲线和速度变化曲线,四轮配合角度曲线平滑连...
关键词:多功能运送车 轨迹规划 MATLAB 
基于混合遗传算法的工业机器人最优轨迹规划被引量:16
《计算机工程与设计》2012年第4期 1574-1580,共7页余阳 林明 林永才 
为兼顾工业机器人工作效率与轨迹的平稳性,提出一种基于混合遗传算法的二次轨迹规划方案。通过最优时间轨迹规划得到最小执行时间,在最小执行时间内进行最优冲击轨迹规划,进而规划出一条既高效又平滑的运动轨迹。采用五次均匀B样条...
关键词:工业机器人 轨迹规划 混合遗传算法 B样条 冲击 
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