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检索条件:"关键词=苹果采摘机器人 "
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苹果采摘机器人末端执行器的原理及试验研究被引量:5
《农机化研究》2017年第9期139-142,共4页李建伟 陈艳艳 
国家自然科学基金项目(61562048)
随着我国水果种植不断发展,果园面积不断扩充,工展开果实采摘工作已无法满足实际需求,果实采摘向机械化、智能化方向发展是必然趋势。目前,苹果采摘已经开始引进机械手采摘,极大地提高了采摘效率。由于苹果采摘机器人在我国并未推广,...
关键词:苹果采摘机器人 末端执行器 工作原理 
基于MiroSot系统的苹果采摘机器人路径规划研究
《农机化研究》2019年第8期211-214,246共5页梁硕 
河南省自然科学基金项目(2017GZC163).
针对农业机器人的一个重要类型—采摘机器人,开展了基于机器视觉的路径规划的理论分析和实际应用研究。为了解决苹果采摘机器人中路径规划难度大、最优解求解困难等问题,将MiroSot机器人路径规划系统应用于苹果采摘机器人中,结合采摘机...
关键词:苹果采摘机器人 MiroSot系统 避障 路径规划 MATLAB 
苹果采摘机器人末端执行器抓持规划研究被引量:1
《信息技术》2015年第1期44-46,49共4页罗大伟 姬伟 李俊乐 赵德安 
江苏省博士后基金资助项目(1102110C); 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题基金(MCCSE2013A03); 江苏省高校优势学科建设工程资助项目(苏政办发〔2011〕6号)
针对苹果采摘机器人末端执行器抓持过程缺乏通用、有效的规划,现对三手指末端执行器与苹果的接触过程进行了研究。将稳定性归结为内力汇交多边形的存在性和内力汇交节点的位置。以汇交多边形的最大内切圆圆心为内力作用线的交点,求出各...
关键词:苹果采摘机器人 抓持规划 柔顺控制 
苹果采摘路径规划最优化算法与仿真实现被引量:5
《农业工程学报》2009年第4期 141-144,共4页苑严伟 张小超 胡小安 
国家863项目(2006AA10A305);863项目(2006AA102254):“十一五”科技攻关项目(2006BAD11A01).
采摘路径规划对苹果采摘机器人的工作效率有很大的影响,为了提高苹果采摘机器人采摘效率,研究了采摘路径规划最优化方法。将苹果采摘的路径规划问题转化为三维的旅行商问题进行求解,结合图像识别得到的苹果位置特征,提出了有限域信息素...
关键词:苹果采摘机器人 路径规划 改进蚁群算法 仿真 
新型苹果采摘机器人的设计与试验被引量:5
《科学技术与工程》2016年第9期71-79,共9页伍锡如 黄国明 刘金霞 徐波 
国家自然科学基金(51465011); 广西自然科学基金(2014GXNSFBA118275;2015GXNSFAA139297); 广西高校科研项目(YB2014128); 广西自动检测技术与仪器重点实验室基金(YQ16108)资助
农业机器人是未来农业自动化发展的重要趋势。苹果采摘机器人作为一种典型的农业机器人,却一直难以实现,其主要受限于苹果空间分布的不规律性,以及存在视觉定位及采摘方式等技术难题。基于此,研制了一款新型苹果自动采摘机器人,由四轮...
关键词:苹果采摘机器人 四轮驱动 双目视觉 图像处理 机械臂 
智能移动苹果采摘机器人的设计及试验被引量:3
《农机化研究》2016年第1期159-162,共4页苏媛 杨磊 宋欣 李冰 
大学生创新创业训练计划项目(201410061034);国家自然科学基金项目(51305299);天津农学院科学研究发展基金计划项目(2012N02)
以ARM9 2440处理器为核心,基于BP神经网络的机器人视觉识别和定位,研制了一种苹果采摘机器人及控制系统。首先应用Photoshop软件将图像分割为640×640像素的图片,然后在RGB颜色空间下,结合数学形态学中值滤波降噪和拉普拉斯算子边缘检...
关键词:苹果采摘机器人 BP神经网络 RGB颜色模型 D-H算法 
苹果采摘机器人机械手运动学分析与仿真被引量:6
《农机化研究》2010年第7期 21-25,共5页马贵飞 马履中 杨文亮 
国家“863”计划项目(2006AA10Z254-1); 高等学校博士学科点专项科研基金项目(20050299002)
通过齐次坐标变换建立了机械手的运动学模型,并对正运动学以及逆运动学分别进行了求解,通过初始位姿对运动学正反解进行了初步验证;利用矢量积法求解了机械手的雅克比矩阵,建立了机械手关节速度与末端执行器速度的瞬时对应关系;由机械...
关键词:苹果采摘机器人 机械手 样机模型 运动学分析 仿真 
苹果采摘机器人视觉系统的目标提取研究被引量:8
《农机化研究》2013年第10期46-48,59共4页石雪强 程新文 
湖北省自然科学基金项目(2011CDB353)
研究了自然环境下的成熟苹果彩色图像,结果表明:成熟苹果颜色与背景色大都存在明显差异。从颜色空间角度来说,目标和背景分布于不同的区域。根据这一特点,提出了基于样本颜色空间的目标提取算法。首先,由苹果样本图像在L*a*b*空间...
关键词:苹果采摘机器人 视觉系统 图像分割 样本颜色空间 二值化处理 数学形态学 
苹果采摘机器人目标果实的快速跟踪识别被引量:1
《信息技术》2018年第5期5-9,共5页冯玮 赵德安 
国家自然科学基金资助项目(31571571);江苏省高校优势学科建设项目(PAPD)
为了实现苹果采摘机器人对果实的精确快速采摘,文章在压缩跟踪算法的基础上提出一种结合SURF特征的跟踪方法。该方法首先使用k-means聚类算法分割出初始帧中目标苹果,然后根据目标苹果的位置和尺度信息,生成随机稀疏矩阵并训练生成初始...
关键词:苹果采摘机器人 压缩跟踪 K-MEANS聚类算法 SURF特征 
基于RGB-D相机的果树三维重构与果实识别定位被引量:2
《农业机械学报》2015年第S1期35-40,共6页麦春艳 郑立华 孙红 杨玮 
北京市科委计划资助项目(D151100004215002)
为实现对果园果实机器人采摘提供科学可靠的技术指导,提出了一种基于RGB-D相机的苹果果树三维重构以及进行果实立体识别与定位的方法。使用RGB-D相机快速获取自然光照条件下果树的彩色图像和深度图像,通过融合果树图像彩色信息和深度信...
关键词:苹果采摘机器人 RGB-D相机 三维重建 识别 定位 点云分割 
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