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检索条件:"关键词=末端执行器 "
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柑橘采摘机人结构设计及运动学算法被引量:14
《东南大学学报:自然科学版》2011年第1期 95-100,共6页卢伟 宋爱国 蔡健荣 孙海波 陈晓颖 
教育部国防基础研究资助项目(GF708006)、教育部重大创新工程培育资金项目(708045)
针对柑橘树冠较高,果梗木质化程度高、短且坚硬的特点,设计了新颖的柑橘采摘机人手臂和末端执行器.根据其工作特征给出了能够提高运算速度的约束条件,并运用D-H法建立了机人坐标变换矩阵,分别给出了机人运动学正解和逆解.仿真和...
关键词:水果采摘 柑橘采摘 末端执行器 运动学  
造纸行业机人包装搬运装备实现自主化
《福建纸业信息》2011年第21期13-14,共2页
<正>新华网2011-10-26报道:国家"863"计划先进技术制造领域"智能机人技术"重大项目课题"造纸行业包装搬运机人系统的开发和应用"日前顺利通过科技部验收,标志着我国造纸行业机人包装搬运装备实现了自主化。
关键词:项目课题 技术制造 新华网 多机人系统 末端执行器 自动化生产线 标定技术 自动化研究所 纸品  
工业机执行器的快速变型设计与分析被引量:5
《机械设计与制造》2014年第1期157-160,共4页井江浩 邓效忠 张华 卢菡涵 
国家自然科学基金项目(51205109)
工业机人的研究与应用开发是机人技术的发展趋势,机械爪作为机人的末端执行器的一种,在机人技术的研发与应用中占有重要的地位。基于快速变型设计理念,根据工业机人应用对象的拓扑结构设计末端执行器,并利用Pro/E软件构...
关键词:快速变型设计 末端执行器 动态模拟 有限元模型 
基于遗传算法的插接管道焊缝扫查机人能量最小轨迹优化
《上海交通大学学报》2005年第5期 822,共1页鄢波 颜国正 付西光 唐大海 
国防科工委基础计划
针对插接管道焊缝扫查机末端执行器连续轨迹规划必须满足的运动限制条件,建立了安装高度可调节的全局能量最小优化多目标组合模型,该模型综合考虑了机人的避障、末端轨迹精度、动力学约束与冗余度能量最小优化问题。基于遗传算...
关键词:能量最小 管道焊缝 遗传算法  轨迹优化 插接 末端执行器 轨迹规划 组合模型 安装高度 模型综合 轨迹精度 优化问题 仿真结果 搜索方法 优化模型 推广应用 多目标 可调节 冗余度 动力学 避障 
同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法
《哈尔滨工程大学学报》2019年第2期359-364,共6页樊绍巍 吴军 金明河 樊春光 刘宏 
国家高技术研究发展计划(2015AA7046411);国家自然科学基金委员会创新研究群体科学基金项目(51521003).
为了在线判断机械臂末端执行器捕获过程中的目标位姿,本文采用接触力信息,提出了一种针对同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法。在分析末端执行器几何约束特征的基础上,提出目标位姿估计方法。根据接触力判断接触手指,并结合末端执...
关键词:位姿估计 末端执行器 接触力信息 最小二乘法 对接捕获 同步三指式 
码垛机末端执行器的设计被引量:11
《包装工程》2014年第3期60-63,共4页杨传民 田少龙 杨锰 侯红红 
基金项目:“十二五”科技支撑计划项目(2011BAD24801)
目的为了满足码垛机人能够完成不同类型和规格包装件的码垛作业要求,根据具体的作业要求提出了2种不同末端执行器的设计方案。方法通过详细的分析和动力学计算,完成了末端执行器的结构设计,并在Pro/E平台中建立了该末端执行器的...
关键词:码垛机 末端执行器 结构设计 
人自动制孔技术在飞机装配中的应用被引量:3
《航空制造技术》2014年第17期104-107,共4页刘军 
采用机人进行飞机结构件自动化钻铆工艺过程可以提高制孔、铆接质量,从而提高飞机制造装备的柔性和自动化程度,并保证飞机使用寿命,最终提高飞机制造的总体水平。采用机人进行飞机结构件自动化制孔在我国航空制造领域的应用还不成熟...
关键词:人关节 制孔 离线编程 人路径 末端执行器 应用软件 飞机装配 人运动 飞机结构件 人控制系统 
果蔬采摘机末端执行器研究综述被引量:44
《农业机械学报》2008年第3期 175-179,186,共6页李秦川 胡挺 武传宇 胡旭东 应义斌 
国家“863”高技术研究发展计划资助项目(项目编号:2006AA10Z257)
从果蔬采摘的特点出发,综述了国内外各种果蔬采摘机末端执行器的研究现状及特点,指出末端执行器的通用性与系统成本、使用成本之间的矛盾是制约采摘机人发展与应用推广的关键难题。提出将欠驱动多指手作为果蔬采摘机人的末端执...
关键词:采摘机 末端执行器 欠驱动 多指手 
平行移动式夹持设计
《中国新技术新产品》2012年第24期145-145,共1页高绍艳 李桐顺 周超梅 
夹持通常是工业机人的末端执行器,他是工业机人的执行机构,由他来完成最终工作,使机人胜任诸如焊接、喷漆、切割等各种工作。具有多功能手部的出现必将促使工业机人向更高级的方向发展。
关键词:末端执行器 工业机 夹持 操作机 
码垛机人多功能末端执行器的设计被引量:10
《包装工程》2011年第7期80-84,共5页李晓刚 刘晋浩 
为满足码垛机人完成不同类型和规格包装件的码垛作业要求,提出了一种新型的码垛机人多功能末端执行器的设计方案。该方案采用气动驱动,通过夹持机构、抓取机构和吸附机构,实现各类包装件和托盘以及垫纸等的夹持、抓取、吸持等动作...
关键词:码垛机 末端执行器 包装件 CAD模型 结构设计 气动系统 
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