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检索条件:"关键词=工作空间分析 "
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3自由度绳索牵引并联机器人的工作空间分析被引量:1
《机械设计》2008年第11期 24-26,共3页张立勋 刘攀 张晓超 
国家自然科学基金资助项目(60575053);博士点基金资助项目(20060217024)
给出了所设计的平面1R2T三自由度绳索牵引机器人模型,建立了其运动学的逆解模型。在对机器人进行可达工作空间分析的基础上,提出了一种基于矢量封闭原理的可控工作空间;同时在MATLAB环境下采用Monte-Carlo方法对可达工作空间和可控...
关键词:绳索牵引 并联机器人 矢量封闭 工作空间分析 
大范围作业数控型二自由度并联操作手及其运动特性的研究被引量:1
《中国机械工程》2010年第22期2734-2739,共6页沈惠平 丁磊 邓嘉鸣 李菊 刘善淑 
国家自然科学基金资助项目(50875261 51075045); 江苏省自然科学基金资助项目(BK2008145)
提出了一种简易实用的二平行导轨二滑块驱动在一侧的可变长平面并联机构,分析了该机构的结构特点,发现该机构具有大范围作业空间的优势。推导了该机构的运动学正反解计算公式,基于其运动学反解,仿真分析了该机构末端执行器满足各类直线...
关键词:并联机构 运动分析 运动综合 工作空间分析 
仿生咀嚼机器人的工作空间分析及参数优化
《机械科学与技术》2016年第4期573-579,共7页王力口森 卢慧 马穗军 李晓锋 俞经虎 
国家自然科学基金项目(51375209)资助
利用UG软件建立模拟人类咀嚼机构的仿生咀嚼机器人的6-PSS三维模型;利用齐次变换矩阵描述动平台在运动过程中的位姿状态,建立运动学模型进而进行位置逆解的分析计算;确定工作空间搜索范围及影响因素,采用边界搜索法进行工作空间的...
关键词:仿生咀嚼机器人 位置逆解 工作空间分析 参数优化 
砂带磨削机器人磨削曲面工件的工作空间及加工轨迹分析
《高技术通讯》2016年第7期667-676,共10页李东京 王伟 贠超 王琦珑 郝大贤 
国家自然科学基金(51305008)资助项目.
研究了机器人砂带磨削加工技术,以克服传统磨削加工工作环境恶劣、劳动强度大的缺点。针对曲面工件的磨削加工任务,研究设计了3P3R构型的砂带磨削机器人;通过对该机器人运动学和工作空间分析,应用数值分析方法得到机器人的大致可...
关键词:砂带磨削机器人 工作空间分析 蒙特卡洛法 曲面工件 加工轨迹 
多工位工作岛式抛光机器人工作空间分析及布局优化
《北京邮电大学学报》2018年第3期92-100,共9页李东京 郝大贤 王琦珑 贠超 
为了提高水龙头等工件的抛光效率,提高抛光精度及质量,设计了新型多工位工作岛式抛光机器人.为使该机器人结构更加紧凑,在建立抛光机器人运动学和逆运动学方程基础上,分析了该机器人的灵活加工空间,提出采用多目标的粒子群法对抛光机器...
关键词:多工位工作岛式抛光机器人 工作空间分析 布局优化 多目标粒子群算法 
3-RPS并联机构滑模变结构控制系统设计被引量:2
《机械传动》2016年第7期101-106,共6页陈健伟 张荣兴 朱大昌 朱城伟 
国家自然科学基金(51165009,51105077); 中国博士后科学基金(2013M541874); 江西省自然科学基金重点(20142BAB206019); 江西省教育厅科技计划项目(GJJ14422); 江西省科技厅——江西省自然科学基金项目(20151BAB206034)
针对并联机构传统控制器轨迹跟踪精度较低的问题,设计了一种基于并联机构动力学方程和比例切换控制律的滑模变结构控制器(SMC)。首先,建立机构的Matlab/Sim Mechanics仿真分析模型,采用微位移法求解并联机构的Jacobian矩阵及通过工作...
关键词:3-RPS并联机构 微位移法 工作空间分析 PID控制 SMC控制 
三自由度冗余驱动并联机构的奇异性和工作空间分析被引量:8
《中国机械工程》2014年第6期751-756,共6页周结华 彭侠夫 
厦门大学“985工程”专项资金资助项目(0000-X07204);福建省自然科学基金资助项目(2010J05141);南昌航空大学博士启动基金资助项目(EA201204428)
基于4-S PS/S三自由度冗余驱动并联机构的位置逆解模型,运用微分法推导出了该并联机构的雅可比矩阵,结合Gosselin奇异性分析法和数值分析法,分析了该并联机构的奇异性.随后分析了影响4-S PS/S三自由度冗余驱动并联机构工作空间的主要因...
关键词:并联机构 冗余驱动 奇异性分析 工作空间分析 
一种冗余并联机器人的运动学及工作空间分析
《南通职业大学学报》2011年第1期 88-92,共5页朱彩红 
针对一种平面冗余2-DOF并联机器人,分析了其运动学正解和反解,并在运动学反解的基础上讨论了该机构工作空间的约束条件;提出了运用Matcom将Matlab和VC++结合起来进行混合编程的方法,探讨了并联机构工作空间的形状,并得到基于VC++开...
关键词:并联机器人 2-DOF并联机构 工作空间分析 Matlab仿真 混合编程 
一种可重构模块化机器人的设计与运动学分析
《机械制造与自动化》2019年第2期144-148,共5页林蔚韡 姚立纲 东辉 
国家自然科学基金项目(51605092);福建省科技计划重大项目(2014H2004).
设计了一种结构简单、联接方便的模块化机器人关节结构,每个模块具有统一的机械接口和电路接口,实现了接口的通用化,可以根据实际工作需求自由选择关节模块数目进行机器人的结构搭建,实现在不同工况下,满足相应的机器人所需要的自由度...
关键词:模块化机器人 运动学求解 工作空间分析 旋量理论 
新型三自由度并联机构工作空间分析被引量:10
《机械设计与制造》2012年第2期 199-201,共3页叶冬明 李开明 
随着并联机构技术的发展,少自由度并联机构由于具有结构相对简单,控制容易等优点,逐步成为机构学领域新的研究热点,在工业领域有着广阔的应用前景。针对并联机构工作空间较小的特点,对一种新型三自由度并联机构进行研究。该机构的...
关键词:并联机构 运动学 工作空间分析 
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