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检索条件:"关键词=工作空间 "
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一种新型烹饪并联机器人的工作空间和灵活性分析被引量:1
《机械科学与技术》2009年第6期749-753,共5页陈原 李兵 刘小勇 耿凯平 
国家863计划项目(2006AA040205,2007AA041601),国家自然科学基金项目(60875060)和机器人技术与系统国家重点实验室开放基金项目(SKLRS200719)资助
提出了一种新型烹饪并联机器人,该机器人可以实现专业厨师烹饪的动作要求。建立了机器人的位置反解运动学方程,给出驱动副和被动副的转角约束条件。基于位置反解运动学方程及其约束条件,绘制了定姿态工作空间、全姿态工作空间的轮廓...
关键词:烹饪机器人 并联机器人 工作空间 灵活性 
一种新型稳定平台的运动学和工作空间分析
《北京信息科技大学学报:自然科学版》2011年第1期 93-96,共4页宁萌 郝静如 孙江宏 
针对某些精密设备在运输过程中的颠簸、倾斜等问题,设计了一种采用液压缸驱动方式的水平稳定平台,并对该平台进行了结构、运动学分析,计算出了机构运动的自由度,建立了运动学数学模型,使用Matlab软件对机构进行了仿真计算,为伺服...
关键词:稳定平台 运动学 工作空间 
关注学校内部审计的生存空间
《中国内部审计》2003年第5期 38-39,共2页侯开川 
关键词:教育系统 学校 内部审计 生存空间 工作空间 
双冗余驱动并联机床工作空间的扩大与规整
《机床与液压》2018年第11期11-15,20共6页杜烨 李开明 
江苏省科技支撑计划-工业部分的资助(BE2011193)
以一种附加双冗余驱动的三自由度并联机床为研究对象,建立其位置反解方程,求得速度雅克比矩阵。讨论影响工作空间大小和形状的约束条件,利用极限边界搜索法得到冗余驱动在不同位置时的工作空间,并分析了不同截面上的工作空间边界。仿真...
关键词:冗余驱动 并联机床 工作空间 扩大 规整 
外骨骼手臂康复训练机器人仿真分析与研究
《农业装备与车辆工程》2017年第11期33-38,共6页任亚楠 甘屹 孙福佳 何伟铭 
设计了一种六自由度外骨骼手臂康复训练机器人,分析了结构与连杆参数,并采用D-H后置坐标系法,建立了各连杆结构和坐标系的运动学模型,得到运动学的正解,从而编程得到机器人末端理论运动曲线,再与ADAMS仿真得到的曲线进行对比,验...
关键词:外骨骼结构 运动学分析 工作空间 轨迹规划 动力学仿真 
一种新型3自由度并联机构的设计和运动学分析被引量:9
《机械设计》2010年第7期4-6,共3页黄秀琴 辛秀梅 沈惠平 杨廷力 
设计了一种新型的解耦3自由度一平移二转动并联机构,给出了其位置分析的正、逆解析解,分析了该机构的输入-输出运动解耦性,用MATLAB软件编程搜索工作空间的边界曲线,得到了机构的工作空间图,为该机构的机械结构设计和运动轨迹实时控制...
关键词:并联机构 运动分析 工作空间 
三自由度并联机构坐标测量机及其虚拟原型研究被引量:10
《中国机械工程》2000年第3期 252-254,共3页刘得军 车仁生 
国家自然科学基金资助项目!(597750 86);; 哈尔滨工业大学博士、博士后启动基金
介绍三自由度并联机构坐标测量机的结构、特点及工作原理,建立了该坐标测量机的测量模型,讨论了测量空间的计算方法,并对计算机仿真结果进行了分析,在Windows95开发环境下,通过ViualC^++5.0调用OpenGL...
关键词:并联机构 坐标测量机 虚拟原型 工作空间 
面向精密调整的6-HTRT并联机器人被引量:2
《传感技术学报》2008年第3期 521-524,共4页马立 龚振邦 程维明 荣伟彬 孙立宁 
国家自然科学基金项目资助(50605013);教育部高等学校重点学科建设项目、上海市重点学科建设项目资助(Y0102,BB67);上海大学创新基金资助项目
为实现光学精密调整,研制出了由交流伺服电机驱动的6-HTRT并联机器人,它具有6个自由度,其结构特点决定了该机器人可以完成高精度定位调整。分析了机器人的位置逆解,并对不同位姿下的工作空间进行了仿真。控制系统采用基于ISA总线的闭环...
关键词:并联机器人 位置逆解 工作空间 控制 精密调整 
3SPR并联机构运动学分析"被引量:7
《农业机械学报》2012年第8期215-220,共6页梅江平 高奔 谭杨 王兰 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2009AA04Z219)
针对一种3-SPR并联平台机构,依据机构的数学模型建立了机构的位置逆解模型,在此基础上推导出各支链的速度映射模型,通过算例和运动学仿真软件CosmosMotion的仿真结果对比分析验证了该速度模型正确有效,并通过利用SolidWorks软件进行虚...
关键词:并联机构 3-SPR 速度叠加 工作空间 
基于MATLAB与Pro/E码垛机器人动力学分析
《机电工程技术》2013年第12期4-8,共5页廖玉城 曾小宁 
广东省教育部产学研结合项目(编号:2011B090400479)
基于D-H参数法建立码垛机器人手臂的运动学模型。用MATLAB计算码垛机器人的工作空间以确定完成典型任务的工作轨迹,然后用Pro/E的机构分析模块对码垛机器人进行动力学仿真,求各轴在完成典型任务下的受力情况,为开发码垛机器人选择电机...
关键词:码垛机器人 MATLAB 工作空间 PRO E 机构分析 受力分析 
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