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检索条件:"作者=石志新 "
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三自由度搬运机器人运动学分析及仿真被引量:2
《南昌大学学报:工科版》2014年第1期52-56,共5页 邓凡灵 罗香彬   
国家自然科学基金资助项目(51265036).
为实现某类MOCVD设备中衬底的自动化上下料,提出一款三自由度搬运机器人机构.通过对设计约束分析,建立了其D-H坐标系,推导出该机器人运动学正、逆解,并用Matlab进行验证.最后,在ADAMS中对所建立的机器人虚拟样机进行了搬运仿真,证明该...
关键词:三自由度搬运机器人 D-H坐标系 运动学 ADAMS仿真 
串联机构拓扑结构自动综合算法
《机械传动》2018年第6期102-107,共6页刘小山 罗玉峰  王罡 夏永强 
国家自然科学基金(51365036)
基于方位特征集(POC)理论,提出了一种串联机构拓扑结构的自动综合方法,对串联机构拓扑结构进行了数字建模,给出了自动综合步骤并做出人机交互界面。首先,用矩阵对串联机构进行数字化描述,然后,利用穷举法对运动副方位配置关系列举,用...
关键词:串联机构 拓扑结构 数字建模 方位特征集 自动综合 
一种型机器人球面驱动关节模块工作空间的研究
《机床与液压》2009年第6期 4-6,共3页罗玉峰 江冬艳 颜颖 李剑秀  陈红亮 
提出基于3-RRR球面并联机构的型机器人球面驱动关节模块,定义了其工作空间并提出了一种的求解球面机构工作空间大小的算法。研究了机器人球面驱动关节模块工作空间与关节模块结构参数之间的关系,总结出了结构参数对工作空间影响的...
关键词:机器人 球面驱动关节模块 工作空间 
一种平面微型并联机器人机构的尺度设计
《机械》2004年第12期 23-25,共3页谭曼华 罗玉峰 周燕辉  李贯成 
讨论了一种微型并联机器人机构的设计方法,该微型并联机器人机构类型是采用传统副连接的平面五杆机构.这种设计目的是把对相对运动有更大自由性的传统副连接的优点应用在微小机械中,以实现有较高精度的同时,还具有相对较大的工作范围、...
关键词:五杆机构 平面微型并联机器人 雅可比矩阵条件数 
3T1R并联机构结构设计与位置分析被引量:10
《农业机械学报》2016年第8期364-369,共6页 叶梅燕 罗玉峰 杨廷力 
国家自然科学基金项目(51365036、51475050、51265036)
基于方位特征集理论(POC),设计并研究了一种三平移一转动(3T1R)并联机构。首先,应用方位特征集方法,综合了一批满足功能要求的并联机构;然后,综合考虑实际应用要求,从中优选出一种具有开发潜力的并联机构,分析结果表明:该机构具有...
关键词:三平移一转动并联机构 结构特性 位置分析 
5—5型并联机器人位置正解的简单算法被引量:6
《农业机械学报》2014年第3期314-319,共6页 叶梅燕  罗玉峰 杨廷力 
国家自然科学基金资助项目(51365036、51265036)
对一类5—5台体型并联机器人机构的结构特征进行了深入分析,提出了其位置正解分析与求解的简单方法。首先利用序单开链的思想对该机构进行拓扑特征分析和结构分解,将其运动学方程维数降至最小,然后利用一维搜索法得到全部实数解,最...
关键词:空间机构学 5—5型并联机器人 位置正解 一维搜索法 
基于向量组的动静平台几何装配条件自动分析与综合方法
《中国机械工程》2017年第24期2957-2963,共7页谢冬福 罗玉峰  彭艳蓝 
国家自然科学基金资助项目(51365036); 南昌大学研究生创专项基金资助项目(CX2015060)
基于方位特征集理论,提出了一种基于向量组的动静平台几何装配条件自动分析与综合方法,给出了其主要步骤和流程图。实例分析表明:在并联机构拓扑结构设计过程中,提出的自动分析与综合方法可综合出更多的机构,且综合出的机构更具一般性...
关键词:并联机器人 自动分析与综合 向量组 几何装配条件 
基于序单开链单元的并联机构动力学响应建模方法被引量:1
《南昌大学学报:工科版》2011年第4期 383-386,共4页张斌 罗玉峰  廖斌 胡云 
国家自然科学基金资助项目(50875261)
基于序单开链思想,按照机构耦合度K算法,拟定结构分解路线,将机械系统分解成有序的单开链单元,然后对约束度小于0的单开链虚拟赋值,对每一个单开链单元进行运动学分析(包括位置、速度及加速度分析),再结合虚功原理可得到动力学...
关键词:序单开链 并联机构 动力学响应 
踝关节康复机构球副位置的优化设计
《南昌大学学报:工科版》2015年第3期277-281,共5页罗玉峰  裘德斌  
国家自然科学基金资助项目(51365036).
为避免机构在误操作或其他意外境况下对患者产生二次伤害,使机构在3个方向的旋转能力尽可能与人体踝关节的旋转能力一致,降低产生二次伤害的可能性,对可穿戴式机器人踝关节圆平面上球副的位置进行优化设计。考虑杆长实际变化范围和球副...
关键词:踝关节 球副位置 优化设计 搜索法 
圆弧形复合柔性铰链转动刚度的研究被引量:8
《煤矿机械》2009年第10期 51-52,共2页罗玉峰 江冬艳  
国家自然科学基金资助项目(50875261);江西省教育厅2009年度青年科学基金资助项目(GJJ09426)
为了满足并联机器人机构定位准确、结构紧凑的工作要求,提出一种型柔性铰链-圆弧型复合柔性铰链。根据材料力学理论,给出了其转动刚度计算公式的推导过程并用ANSYS软件建立了该柔性铰链的有限元模型,通过有限元方法验证了此公式的正...
关键词:柔性铰链 转动刚度 有限元分析 
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