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检索条件:"作者=李研彪 "
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一种新型3P6R混联机械臂及其位置分析
《机械设计》2007年第12期 7-9,共3页 金振林 
2003年燕山大学并联平台技术究平台资助项目
提出了一种新型3P6R混联机械臂——平面3自由度串并混联机构,基于这种混联机械臂的结构布局形式,建立了其位置正、反解方程式,并得知其位置正、反解均有唯一封闭解,在满足其结构约束条件的情况下,绘制了其工作空间轮廓图,给出了...
关键词:3P6R混联机械臂 位置分析 工作空间 
3-P-2SS球平台机器人的运动传递性分析被引量:5
《光学精密工程》2006年第4期 658-661,共4页金振林  
中国博士后科学基金(No.2005037034).
究了一种新型的3自由度3-P-2SS球平台机器人的运动传递性及其在工作空间的分布规律。该机器人在坐标原点具有最佳的运动传递性能,介绍其正交的结构布局特点,基于其位置反解推导运动学传递方程,定义其沿x、Y和z方向的运动传递能力...
关键词:三自由度球平台机器人 运动传递性 工作空间 
5-PSS/UPU并联机构的多目标性能参数优化
《浙江大学学报:工学版》2019年第4期654-663,共10页 郑航 徐梦茹 罗怡沁 孙鹏 
国家自然科学基金资助项目(51475424);浙江省自然科学基金杰出青年资助项目(LR18E050003).
在并联机构多目标参数优化方面,针对5-PSS/UPU并联机构,提出基于空间模型技术与主成分分析法相结合的多目标性能参数优化方法.推导出机构的位置反解、运动传递平衡方程,对单个驱动分支进行螺旋分析,给出多个全域性能指标;应用空间模型技...
关键词:并联机构 运动学分析 性能指标 主成分分析(PCA) 
基于国家基金项目培养究生创新能力的被引量:3
《浙江工业大学学报:社会科学版》2013年第3期334-337,共4页计时鸣  林琼 赵章风 张利 蔡东海 方珠芳 
国家自然科学基金(50575208);教育部全国专业学位究生教育综合改革试点基金项目(机械工程领域)/浙江省究生教育创新示范基地资助项目(JY200811);浙江工业大学究生教学改革项目(2012235);重点实验室面向本科生开放的共享机制和体系究(Y201217)
培养创新能力是究生教育的核心问题,而科意识、科知识及科能力是究生创新能力培养的基础。为了提高究生的创新能力,本文结合国家基金项目对究生的科意识、科知识及科能力进行启发式教育培养,提高究生的创新能...
关键词:究生 创新能力 教育 
基于空间模型技术的新型正交5-DOF并联机床的运动学传递性能分析被引量:1
《应用基础与工程科学学报》2011年第4期 627-634,共8页 计时鸣 谭大鹏 文东辉 王忠飞 都明宇 
国家自然科学基金(51005207); 中国博士后基金(20090461403); 浙江省教育厅基金(Y200908129); 2010年度浙江省博士后科择优项目; 浙江工业大学重点实验室开放基金(2009EP004)
提出了一种新型正交5-DOF并联机床,究了这种新型机床的运动传递性能.推导出这种机床的运动传递平衡方程,定义了运动传递性能评价指标、速度各向同性性能评价指标及各全域性能评价指标,应用空间模型技术,绘制了各全域性能图谱,为这种...
关键词:5-DOF并联机床 性能评价指标 性能图谱 
基于Halbach阵列的爬壁机器人磁轮特性
《轻工机械》2019年第1期28-31,42共5页邹洪森 刘志远 赵欣洋 徐天书  曾晰 郑倩倩 
国家自然科学基金(51405444);浙江省自然科学基金(LY18E050023)。
针对磁吸附式爬壁机器人存在负载能力差、稳定性不高等缺点,课题组提出了一种基于Halbach阵列的磁轮吸附式爬壁清洁机器人,用于壁面清扫。采用修正的傅立叶级数形式推导出Halbach永磁阵列磁场解析模型;通过ANSYS仿真得出了磁轮磁通分布...
关键词:爬壁机器人 HALBACH阵列 磁轮 修正的傅立叶级数 磁通分布模型 ANSYS 
基于工程项目的机械工程专业学位究生工程实训模式
《教育教学论坛》2015年第4期36-37,共2页 计时鸣 赵章风 张利 蔡东海 
国家自然科学基金(51475424);教育部全国专业学位究生教育综合改革试点基金项目(机械工程领域)/浙江省究生教育创新示范基地资助项目(JY200811);2012年度浙江工业大学究生教学改革项目(2012235);浙江省精品课程《机电系统及生产过程自动化》;机械工程浙江省重中之重学科资助
培养机械工程专业学位究生的工程能力是机械工程专业学位究生教育的核心问题,而科工程意识、科工程知识及科工程能力是机械工程专业学位究生工程能力培养的基础。为了提高专业学位究生的工程能力,本文通过已完成企业项目...
关键词:专业学位究生 工程实训模式 教育 
一种并联结构拟人肩关节的误差分析被引量:8
《应用基础与工程科学学报》2009年第3期 446-451,共6页 金振林 计时鸣 高峰 
燕山大学博士基金(B51)项目资助
并联机构由于其自身的结构特点,正引起人们越来越多的关注.基于球面三自由度并联机构,制一种肩关节样机,对这种肩关节样机进行误差分析.基于其结构布局特点,在考虑各主要零部件的加工与装配误差等情况下,推导出这种肩关节的误差模型公...
关键词:肩关节 误差分析 精度补偿 
气囊抛光技术及其究现状被引量:20
《机电工程》2010年第5期 1-12,共12页计时鸣 张利 金明生  万跃华 
国家自然科学基金资助项目(No.50575208); 浙江省自然科学基金资助项目(No.M503099); 浙江省科技厅重点科工业资助项目(No.2006C21041)
气囊抛光能够获得稳定的材料去除特性和高质量的抛光表面。回顾了气囊抛光的工作原理、特点和发展现状,对气囊抛光的关键技术进行了比较分析,包括抛光工具,进动抛光,脉动抛光,磁流体抛光,驻留时间,边缘控制和过程控制,抛光轨迹规划,磨...
关键词:气囊抛光 抛光方法 抛光工具 
新型6-PSS并联机器人的位姿误差分析被引量:3
《机械设计》2004年第10期 18-20,共3页 金振林 王玉明 战丽娜 
国家高技术究发展计划(863计划)
在获得6-PSS并联机构位置反解的基础上,考虑杆长、铰链位置、铰链间隙等各类主要误差源对终端误差的影响,推导出此新型机构的位姿误差模型,且应用蒙特卡洛技术分析了位姿误差的分布规律,为这种机器人的理论设计与精度补偿提供了理论基础.
关键词:并联机器人 位姿误差 蒙特卡洛模拟 6-PSS 杆长 铰链位置 铰链间隙 
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