避障策略

作品数:32被引量:137H指数:7
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基于足球比赛运动的采摘机器人自主避障设计
《农机化研究》2019年第8期200-205,共6页王方雨 
江西省教育科学“十二五”规划项目(15ZD3LYB036)
随着科技水平的提高,农业生产向实现智能化发展,农业采摘机器人中的自主避障控制系统成为重点。在农业生产环境复杂且未知的条件下,采摘机器人的控制需要具有较高的智能化水平。为此,基于足球比赛运动的控制规则,设计了采摘机器人自主...
关键词:采摘机器人 自主避障系统 足球比赛 避障策略 模糊控制 
基于测距超声波传感器的间距平衡避障策略
《现代电子技术》2018年第20期97-99,103共4页邢强 虞凯西 谷玉之 
江苏省自然科学基金(青年基金)项目(BK20150407);江苏省高校自然科学基金面上项目(15KJB410001);南通市应用基础研究工业创新项目(GY12016007)
为实现智能车在狭长通道内的避障,提出基于距离的间距平衡避障策略:控制小车沿两障碍物间距的中点方向前进,沿中间平衡通过。小车以STC12C5A60S2为主控单元,将两超声波测距传感器对称、垂直分布在车头前进方向;根据检测距离,单片...
关键词:间距平衡 避障策略 超声波测距传感器 生物视觉 无碳小车 STC12C5A60S2 
牛舍清洁机器人结构设计与避障设计被引量:1
《农机化研究》2018年第2期70-74,79共6页尧李慧 蔡晓华 田雷 侯云涛 
“十二五”国家科技支撑计划项目(2014BAD08B10); 黑龙江八一农垦大学研究生创新项目(2011150011)
对牛舍清洁机器人的结构与避障设计进行分析与研究,并针对清洁机器人在完成清洁任务的过程中遭遇障碍物及运行路径的全覆盖问题,对清洁机器人的运动机构与外形结构进行分析。同时,对清洁机器人重要设备如电机、电池及控制器等进行选型,...
关键词:牛舍 清洁机器人 避障策略 障碍物分类识别 
室内智能机器人自主避障策略设计与实现
《电子制作》2017年第12期22-23,共2页刘启航 钮飞 李超 
国家自然科学基金青年基金项目(项目号:61302158); 江苏省自然科学基金项目(项目号:K20130869); 江苏省高校自然科学研究项目(项目号:13KJB520019)
针对室内智能机器人在运行过程中需要具备自主避障功能问题,本文以智能小车为对象,通过对各方面特征值的采集,多数据融合处理分析的方法,设计自主避障策略,实现对死角和墙角特殊环境的避障。通过搭建测试环境,测试小车在不同移动速度下...
关键词:自主避障 数据融合 
一种仿生机器鼠的跟踪与避障策略被引量:1
《电机与控制学报》2017年第6期104-112,共9页满春涛 曹淼 曹永成 宋永博 
黑龙江省教育厅科学技术学研究项目(12521092)
针对一种新型仿生机器鼠平台的运动规划问题主要包括跟踪、避障等问题,依据仿生机器鼠的双目视觉系统以及多自由度的机械结构,根据驱动电机的特性,建立仿生机器鼠的扭腰、抬身、攀爬等动力学模型,采用“记忆”目标鼠的特征、“学习...
关键词:机器人 仿生机器鼠 仿生学 双目视觉系统 运动规划 
基于HS光流法机器人避障策略优化
《科学技术与工程》2017年第17期85-89,共5页曾凯 陈至坤 RAMAN Paranjape 钱俊磊 王福斌 
华北理工大学研究生创新项目(2015S15)资助
机器人的自主避障功能是其在未知环境中顺利行驶的必备功能,基于光流法的机器人避障系统是近几年研究的新 热点,在光流场的计算方法中,被使用最多的是由Horn & Schunck提出的H S光流法.在传统H S光流法的基础上,提出了一 种加快光流...
关键词:光流法移动机器人 延伸点 碰撞时间 避障策略 
时效优先的轮式机器人编队避障策略被引量:1
《信息与控制》2017年第2期211-217,共7页吴慧超 罗元 周前能 尹云鹏 
针对传统轮式机器人编队避障策略存在耗时长、环境适应度差的问题,提出了一种结合路径规划启发函数和最优队形变换的时效优先避障策略.首先,建立机器人编队队形和各队形变换知识库;其次,根据路径启发函数和最优队形变换得到避障耗时评估...
关键词:轮式机器人编队避障时效优先路径启发函数队形变换耗时评估值 
非确定性环境中移动机器人避障策略的验证——基于形式化建模和概率分析
《计算机工程与应用》2016年第10期31-38,70共9页王铭 王瑞 李晓娟 关永 张杰 魏洪兴 
国家自然科学基金(No.61373034,No.61303014); 国际科技合作计划(No.2011DFG13000); 北京市教委科研基地建设项目(No.TJSHG201310028014)
针对存在制动机误差和传感器噪声等因素的移动机器人,提出采用概率模型检测的方法对非确定性环境中移动机器人的避障策略进行验证和定量分析。首先将移动机器人的避障运动和动态障碍物的不确定性运动建模为马尔可夫决策过程。然后运用...
关键词:非确定性环境 移动机器人 避障 概率模型检测 马尔可夫决策过程 
基于有限资源的微小型多机器人协同避障策略
《计算机工程与设计》2015年第12期3214-3218,3268共6页李月 高峻峣 赵靖超 刘轶 
国家科技支撑计划基金项目(2013BAK03B00)
为实现由低成本、资源有限、小体积机器人组成的多机器人系统在未知环境中的自主运动,设计一种基于简单传感器的相对定位系统,通过融合扩展卡尔曼滤波与运动补偿算法为机器人提供相邻机器人或者障碍物的相对位置信息。基于“领航者一...
关键词:多机器人 编队 避障 微小型 有限资源 
输电线路上方无人机巡检避障策略被引量:3
《电气应用》2015年第23期32-34,共3页黄俊璞 林韩 宋福根 蔡金锭 
无人机巡检技术由于其优越性已经成为各大公司巡检优先考虑的技术手段,无人机巡检能否有效开展很重要的一部分就是安全问题,为了便于输电线路和杆塔上故障分析诊断,无人机巡检时要求拍摄高清晰度的线路和杆塔照片,为此,巡检时要求无人...
关键词:输电线路 电场 无人机巡检 避障 镜像法 
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