避障

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基于足球比赛运动的采摘机器人自主避障设计
《农机化研究》2019年第8期200-205,共6页王方雨 
江西省教育科学“十二五”规划项目(15ZD3LYB036).
随着科技水平的提高,农业生产向实现智能化发展,农业采摘机器人中的自主避障控制系统成为重点。在农业生产环境复杂且未知的条件下,采摘机器人的控制需要具有较高的智能化水平。为此,基于足球比赛运动的控制规则,设计了采摘机器人自主...
关键词:采摘机器人 自主避障系统 足球比赛 避障策略 模糊控制 
基于MiroSot系统的苹果采摘机器人路径规划研究
《农机化研究》2019年第8期211-214,246共5页梁硕 
河南省自然科学基金项目(2017GZC163).
针对农业机器人的一个重要类型—采摘机器人,开展了基于机器视觉的路径规划的理论分析和实际应用研究。为了解决苹果采摘机器人中路径规划难度大、最优解求解困难等问题,将MiroSot机器人路径规划系统应用于苹果采摘机器人中,结合采摘机...
关键词:苹果采摘机器人 MiroSot系统 避障 路径规划 MATLAB 
基于足球比赛运动的避障系统开发设计
《农机化研究》2019年第7期212-216,共5页郭铜樑 任波 
山西省科技攻关计划项目(20110321025-02).
在农业生产中,由于农作物生长环境的复杂性及传统的机械作业,易对农作物造成损伤。针对该未知复杂环境中的采摘机器人自主避障设计,提出了基于足球比赛运动的采摘机器人进行了自主避障系统,实现采摘机器人自主导航。基于足球比赛运动策...
关键词:采摘机器人 足球比赛运动 避障系统 模糊控制 
基于篮球运动的避障系统开发设计
《农机化研究》2019年第6期245-247,共3页蔡伟 
河南省软科学研究计划项目(132400410836).
随着科技水平的提高,机器人的应用范围不断增加,其工作环境复杂多变,设计出一套应变能力强的避障系统必不可少。为此,阐述了基于篮球运动的避障系统设计,引用篮球运动中的个人防守技巧和立体型进攻防守技巧,研究篮球运动中进攻时的防守...
关键词:农业机器人 自主避障系统 篮球运动 模糊控制 
基于事件驱动的无人机强化学习避障研究
《广西科技大学学报》2019年第1期96-102,117共8页唐博文 王智文 胡振寰 
国家自然科学基金项目(61462008,61751213,61365009);广西自然科学基金项目(2014GXNSFAA118368);广西科技大学创新团队项目(gxkjdxcxtd201504);柳州市科学研究与技术开发计划项目(2016C050205);广西科技大学创新项目(GKYC201708)资助.
强化学习方法在避障研究中应用广泛,针对其需要消耗大量的计算资源问题,本文提出一种基于事件驱动的无人机强化学习避障算法.通过在强化学习中加入事件驱动的触发机制,减少无人机的动作决策的同时找到最优路径,既可以保证性能,又可以降...
关键词:事件驱动 强化学习 避障 Q-LEARNING 
基于DDPG的无人车智能避障方法研究
《汽车工程》2019年第2期206-212,共7页徐国艳 宗孝鹏 余贵珍 苏鸿杰 
国家自然科学基金(51775016)资助。
本文中提出一种基于强化学习的无人车智能避障方法。鉴于无人车运动必须满足内外约束,包括汽车动力学约束和交通规则约束,且动作输出必须连续,而传统强化学习无法应对连续动作空间问题,提出了一种改进的DDPG算法,解决连续动作空间问题,...
关键词:无人车 避障 强化学习 TORCS 
基于卷积神经网络(CNN)的无人车避障方法
《工业控制计算机》2019年第2期61-61,64共2页耿特 严军鹏 
针对目前无人驾驶的避障环节中,现有方法对障碍物位置信息处理过慢、及时性差,导致无人驾驶避障反应过慢或过急引起汽车失衡或失控的问题,设计了一种基于卷积神经网络的无人车避障方法。利用卷积神经网络计算分析层级多的特点,实时的障...
关键词:无人驾驶 避障 卷积神经网络 控制精度 
基于激光雷达的果树植保机空中避障系统设计
《山东工业技术》2019年第5期161-162,共2页郭大山 于艳 李壮 徐树生 张柏博 
山东省农机装备研发创新计划项目,项目编号2017022620076.
在山地丘陵地带果树植保机飞行过程中,拥有对地形的全感知能力显得尤为重要,丘陵地带植保机作业过程中,地形起伏较大,需要植保机具有避障能力。基于激光雷达的无人机避障系统使用激光雷达作为主传感器,机载电脑融合IMU所给出的飞机状态...
关键词:激光雷达 场势能算法 地形跟随 避障 无人机 
非均匀有理B样条的挖掘机器人作业过程中自主避障控制
《华侨大学学报:自然科学版》2019年第1期26-33,共8页钟星 邵辉 胡伟石 聂卓赟 
国家自然科学青年基金资助项目(61403149);教育部第48批留学回国人员科研启动项目(Z1534004);福建省自然科学基金资助项目(2017J01117);福建省泉州市科技计划项目(2017T001).
为解决挖掘机器人在作业过程中遇到大障碍物时无法及时调整动作的问题,提出一种基于非均匀有理B样条(NURBS)曲线的轨迹规划方法.利用3次NURBS曲线插值实现特定的挖掘曲线,在与大障碍物发生碰撞时,通过调整权重因子改变挖掘机器人的局部...
关键词:挖掘机器人 轨迹规划 非均匀有理B样条 避障 
基于ARM的采摘机械手运动控制及避障研究
《农机化研究》2019年第2期74-77,97共5页王立谦 吴蕾 
湖北省教育厅科学研究计划指导性项目(B2016376).
通过对采摘机械手位姿描述和运动学分析,以及对机械手运动控制和避障方法的深入研究,针对采摘机器人在作业过程中容易和树枝、非目标果实发生碰撞这一问题,设计了基于ARM的机械手运动控制及避障系统,并采用MatLab进行了机械手末端执行...
关键词:采摘机械手 运动控制 避障 ARM 三维仿真 
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