航迹规划

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基于嵌入式的农业无人机航点规划算法研究
《农机化研究》2019年第8期45-49,共5页洪向共 张心驰 
2017年第二批产学合作协同育人项目(201702109002);南昌大学研究生创新专项基金项目(cx2016269)
农业无人机在作业中易受到风速、雨雪、大雾、空气密度、温度、雷达和障碍物等外来因素的影响,针对以上复杂环境,利用嵌入式技术,研究了农业无人机航点规划算法,建立了农业无人机航迹规划数学模型,实现了农业无人机的航迹规划。试验结...
关键词:农业无人机 嵌入式技术 航点规划 航迹规划 规避威胁 
基于即时修复式稀疏A^*算法的动态航迹规划
《系统工程与电子技术》2018年第12期2714-2721,共8页王生印 龙腾 王祝 蔡祺生 
国家自然科学基金(51675047); 航空科学基金(2015ZA72004); 中国博士后科学基金(2018M631361)资助课题
针对动态环境下无人机航迹规划对时效性、可行性和最优性的需求,将稀疏A~*搜索(sparse A~*search,SAS)算法嵌入到即时修复式架构,并在航迹迭代改善过程中引入双排序准则、存储空间约束及变步长策略,提出了即时修复式稀疏A~*(anyti...
关键词:无人机 航迹规划 动态环境 稀疏A^*算法 即时修复式架构 
用于无人机三维航迹规划改进连接型快速扩展随机树算法
《航空工程进展》2018年第4期514-522,共9页田疆 李二超 
无人机的广泛应用,使得航迹规划成为研究的热点。很多算法由于模型简单或规划方法低效,难以有效应用于复杂条件下的航迹规划问题,从而提出一种求解该问题的改进连接型双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法。首先,建立无人机航迹规划问...
关键词:无人机 RRT-Connect算法 三维航迹规划 随机节点 雷暴 
GPU并行蚁群算法在中小型无人机二维航迹规划中的应用研究
《南方农机》2018年第21期5-6,共2页杨雅宁 蔺勇 
蚁群算法是一种智能仿生优化算法,在无人机航迹规划领域中的研究与应用十分广泛,但是随着蚁群规模和任务航点规模的增大,算法的运行速度将大大降低。本文研究了一种基于蚁群算法的中小型民用无人机的航迹规划方法,并在CUDA7.0环境下利用...
关键词:航迹规划 蚁群算法 GPU CUDA 
基于改进RRT算法的四旋翼无人机航迹规划
《计算机工程与设计》2018年第12期3705-3711,共7页成浩浩 杨森 齐晓慧 
国家自然科学基金项目(61501493).
针对传统的快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)算法收敛速度较慢、规划航迹曲折的缺点,提出基于启发式引导策略、动态步长策略、双层平滑度优化策略的综合改进RRT算法。利用概率对随机树的生长方向进行引导;采用动态步...
关键词:四旋翼无人机 动态步长 改进RRT算法 避障 航迹规划 
基于Dubins轨迹的多无人飞行器队形重构航迹规划方法研究
《中南大学学报:英文版》2018年第11期2664-2676,共13页陈清阳 鲁亚飞 贾高伟 李樾 朱炳杰 林君灿 
Project(61703414)supported by the National Natural Science Foundation of China;Project(3101047)supported by the Defense Science and Technology Foundation of China;Project(2017JJ3366)supported by the Natural Science Foundation of Hunan China;Project(2015M582881)supported by the China Postdoctoral Science Foundation.
由于无人飞行器编队的任务改变,或者环境变化时,编队队形重构的过程一般是难以避免的。针对多无人飞行器进行目标观测的典型任务,针对队形重构过程的实时航迹规划问题进行研究。为了解决不同状态下三角队形与圆形队形变换过程的实时航...
关键词:无人飞行器 队形重构 航迹规划 Dubins轨迹 粒子群优化 
基于某种生物启发式算法的无人机航迹规划
《机械与电子》2018年第11期15-19,共5页李晓萌 王道波 郭继凯 杨华 王博航 
无人机航迹规划问题是无人机实现自主飞行的重点和难点,本文提出了一种基于海洋生物启发式的算法,并将其应用于无人机航迹规划中。首先对飞行过程中的约束条件与威胁环境进行分析与建模,使用合适的规划空间方法,将种群初始化,根据位置...
关键词:无人机 航迹规划 威胁模型 SSA算法 
应用混沌萤火虫算法的无人机航迹规划
《机械设计与制造》2018年第11期113-116,共4页余胜东 吴洪涛 马金玉 
浙江省科技计划项目(2017C31117);温州市科技计划项目(G20160004,G20160013)。
针对无人机在复杂多变环境下的飞行问题,提出了一种应用混沌萤火虫算法的航迹规划方法。在飞行区域已知的情况下,建立规划空间的二维模型与航迹代价模型,并将航迹规划问题转换成多维函数优化问题;利用萤火虫算法优越的寻优能力来搜索无...
关键词:无人机 航迹规划 萤火虫算法 混沌算子 
基于Dubins路径的A^*算法的多无人机路径规划
《电光与控制》2018年第11期25-29,共5页宋雪倩 胡士强 
国家一然科学基金(61773262);航夺科学基金(20142057006)
以两架固定翼无人机在同高度、有障碍物环境下的路径规划为应用背景,针对传统基于网格的A*搜索算法没有考虑飞行性能约束的问题,首先利用Dubins曲线找到有效节点,结合A^*启发式搜索的思想,分别为每架无人机离线构建由Dubins曲线组成...
关键词:UAV 航迹规划 Dubins曲线 A^*搜索 防撞 避障 
基于航迹规划的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制
《电光与控制》2018年第11期30-35,共6页丁力 柴华伟 李兴成 
国家自然科学基金(51405209);江苏省基础研究计划(自然科学基金)资助项目(BK20170315);常州市应用基础研究计划(CJ20179017)
针对四旋翼飞行器提出了一种基于改进人工蜂群算法的三维航迹规划算法和基于线性自抗扰控制的轨迹跟踪控制策略,以提高四旋翼飞行器在城市中的自主飞行能力。在实际应用中,四旋翼的自主飞行必须考虑其飞行动力学特性。首先,利用牛顿-欧...
关键词:四旋翼飞行器 线性自抗扰控制 航迹规划 人工蜂群算法 飞行动力学 
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