末端执行器

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单驱双夹式草莓末端执行器设计
《农机化研究》2019年第6期93-97,103共6页张曼 徐瑞峰 冯青春 王秀 赵春江 
国家自然科学基金项目(61703048);北京市优秀人才培养资助青年骨干个人项目(2015000020060G134).
针对温室高架栽培草莓自动化采收需要,设计了一种单驱双夹式采摘末端执行器。该末端执行器采用单气缸驱动,通过在剪短果柄的同时夹持近果实端果柄的方式完成草莓果实采摘,结构紧凑、控制方便、且通用性好。通过对草莓果实生长形态参数...
关键词:草莓 采摘 末端执行器 单驱双夹 
同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法
《哈尔滨工程大学学报》2019年第2期359-364,共6页樊绍巍 吴军 金明河 樊春光 刘宏 
国家高技术研究发展计划(2015AA7046411);国家自然科学基金委员会创新研究群体科学基金项目(51521003).
为了在线判断机械臂末端执行器捕获过程中的目标位姿,本文采用接触力信息,提出了一种针对同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法。在分析末端执行器几何约束特征的基础上,提出目标位姿估计方法。根据接触力判断接触手指,并结合末端执...
关键词:位姿估计 末端执行器 接触力信息 最小二乘法 对接捕获 同步三指式 
基于位姿调整的晶圆传输机器人轨迹规划
《轻工机械》2019年第1期61-64,共4页蔡昌宗 宋芳 
国家青年科学基金项目“基于微结构阵列的高摩擦低粘附晶圆高效传输机理与主动控制方法的研究”(51505273).
为了提高晶圆传输机器人的运行效率和运动平稳性,课题组基于末端执行器的位姿调整对晶圆传输机器人进行了轨迹规划研究。首先,介绍了晶圆传输实验平台的机构组成,在此基础上采用了动静法对晶圆受力进行分析,得出加速度与位姿角度之间的...
关键词:晶圆传输机器人 末端执行器 轨迹规划 S曲线 算法仿真 
一种瓶装药品抓取末端执行器的研究
《制造业自动化》2019年第2期65-69,共5页姚志英 吴梦委 姚滢滢 
北京市教育委员会科技计划一般资助项目(KM201610037002,KM201810038001).
研究了一种瓶装药分拣抓取末端执行器。在分析瓶装药抓取影响因素的基础上,设计了一种夹持式的仿生手指抓取末端执行器;应用ADMAS软件对末端执行器进行运动分析;研究了末端执行器的特征,证实所研究的末端执行器可实现不同直径、不同重...
关键词:瓶装药瓶 末端执行器 柔性抓取 非光滑控制 
一种新型三自由度力控末端执行器及其运动学和性能分析
《宁波大学学报:理工版》2019年第1期38-43,共6页张林 杨桂林 刘立涛 李建钢 柳丽 
NSFC-浙江两化融合联合基金(U1509202);中科院STS项目(STS-ZJ-2016ZX01);宁波市国际合作项目(2017D10023).
提出了一种安装在工业机器人末端具有3个平动自由度的力控末端执行器,适用于工件狭小空间处的自动化打磨抛光.该执行器采用了3-PPaR并联机构构型,实现了紧凑对称的结构设计.为了提高执行器的定位精度和力控性能,采用了3个音圈电机驱动....
关键词:力控末端执行器 并联机构 自由度 运动学 奇异性 
视觉引导技术在SCARA机器人装配任务中的应用
《传感器与微系统》2019年第2期157-160,共4页张辰 张华 冯兴华 杨厚易 
国家“十三五”核能开发科研资助项目([2016]1295);四川省科技创新苗子工程资助项目(2017099).
基于实际生产项目,提出了一种针对平面关节型机器人(SCARA)平面装配任务的手眼标定方法。对线性标定法的输出通过多次迭代使得累积误差和逐渐减小,相较于使用线性标定法来进行手眼标定,视觉定位的平均定位误差降低了0. 4 mm,最大定位误...
关键词:视觉引导 平面关节型机器人 手眼标定 末端执行器位姿 
飞机小曲率翼面部件机器人制孔系统设计
《航空精密制造技术》2018年第6期17-21,共5页孙海龙 石章虎 陈强 
主要介绍了针对飞机小曲率型面的机器人制孔系统总体方案和主要单元设计思路。由孔的技术指标.确定制孔末端执行器设计结构;由工件的大小来确定机器人加工范围及第7轴结构设计;由末端执行器的重量来选取机器人负载;采用简洁校准测试模式...
关键词:小曲率型面 制孔末端执行器 标定 有限元分析 
晶圆传输机器人末端执行器的结构设计
《轻工机械》2018年第6期15-19,共5页高强 宋芳 
国家自然科学基金青年科学基金项目:基于微结构阵列的高摩擦低粘附晶圆高效传输机理与主动控制方法研究(51505273).
为了实现晶圆片快速稳定传输,课题组设计了3种不同机械结构的末端执行器。首先,利用三维UG软件建立4凸点接触式有结构孔且有过渡结构的末端执行器、3凸点接触式类三角形末端执行器和4凸点接触式仅有结构孔的末端执行器这3种模型;采用AN...
关键词:晶圆传输机器人 末端执行器 UG软件 ANSYS仿真 
机器人力控末端执行器综述
《工程设计学报》2018年第6期617-629,共13页张国龙 张杰 蒋亚南 杨桂林 张驰 
NSFC-浙江两化融合联合基金资助项目(U1609206);宁波市科技重大专项基金资助项目(2017B10014).
随着制造业的智能化发展,机器人抛光、打磨、去毛刺和装配等连续接触式作业的需求日益增加.力控末端执行器作为机器人力位混合控制与连续接触式作业的关键部件,其性能对于提升机器人作业质量和拓展应用范围具有重要影响.因此,对现有机...
关键词:力控末端执行器 力位混合控制 质量力补偿 电驱化 多自由度 
6R机械臂工作空间的分析与仿真
《内江科技》2018年第11期39-39,77共2页费思先 吕磊 孙青 盛蕊 石雪松 
本文针对6R机械臂的工作空间问题,根据其结构特点采用蒙特卡洛法进行分析。首先,采用标准DH法建立机械臂模型,得到其正运动学方程;然后,采用蒙特卡洛法求解出机械臂的工作空间;最后,运用MATLAB工具箱建立机械臂的仿真平台,对机械臂的工...
关键词:空间问题 机械臂 仿真平台 MATLAB工具箱 蒙特卡洛法 运动学方程 末端执行器 仿真分析 
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