末端执行器

作品数:232被引量:653H指数:15
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单驱双夹式草莓末端执行器设计
《农机化研究》2019年第6期93-97,103共6页张曼 徐瑞峰 冯青春 王秀 赵春江 
针对温室高架栽培草莓自动化采收需要,设计了一种单驱双夹式采摘末端执行器。该末端执行器采用单气缸驱动,通过在剪短果柄的同时夹持近果实端果柄的方式完成草莓果实采摘,结构紧凑、控制方便、且通用性好。通过对草莓果实生长形态参数...
关键词:草莓 采摘 末端执行器 单驱双夹 
仿蛇嘴咬合式柑橘采摘末端执行器设计与实验
《农业机械学报》2018年第10期54-64,共11页王毅 许洪斌 张茂 马冀桐 刘波 何宇 
重庆市重点产业共性关键技术创新专项(cstc2015zdcyztzx70003)、重庆市基础研究与前沿探索(一般)项目(cstc2018jcyjAX0071)和重庆市基础科学与前沿技术研究一般项目(cstc2016jcyjA0444)。
提出了通过改进采摘机器人的末端执行器来实现未知柑橘果柄空间方位的柑橘采摘,以提高采摘机器人的采摘能力。对柑橘果柄生长情况进行了调研,定义了果柄倾角并进行了统计,对果柄极限位置的剪切要求进行了分析并得出了末端执行器的设...
关键词:柑橘 采摘机器人 末端执行器 仿生学 咬合式 果柄倾角 
基于咬合型末端执行器的柑橘采摘机器人采摘姿态研究被引量:1
《中国农业科技导报》2018年第5期75-82,共8页张哲 王毅 付舜 马冀桐 
针对采摘机器人视觉系统在复杂自然环境中无法准确提供柑橘果实生长姿态,进而导致采摘成功率下降的问题,基于柑橘采摘机器人咬合型末端执行器提出了一种最佳采摘姿态确定方法。该方法依据末端执行器构型参数,建立其采摘姿态对果实中心...
关键词:柑橘采摘机器人 末端执行器 构型 采摘姿态 
串并联混合型末端执行器设计与柔顺控制研究
《载人航天》2018年第5期618-623,共6页汤奇荣 张凌楷 李宁 邹怀武 黎杰 
国家自然科学基金(61603277;61873192);青年千人计划(1000231901;10002350085);“十三五”装备预研共用技术重点项目(41412050101);上海航天科技创新基金(SAST2016017);“上海市科技创新行动计划”基础重大项目(15JC1403300)
包含末端执行器设计及柔顺控制方法的在轨柔顺抓捕技术是空间机械臂进行空间探索与实验的基础. 基于 DELTA 型并联机械臂,拓展设计了针对非合作目标抓捕的空间机械臂串并联混合型末端执行器及其基于主动柔顺控制的位置-力阻抗控制器. 利...
关键词:串并联混合 末端执行器 柔顺抓捕 阻抗控制 
自动制孔接触式法向调平结构应用试验研究
《航空制造技术》2018年第20期69-77,共9页罗群 黄敏 杨超 
自动制孔技术已经广泛应用于航空产品装配当中,随着应用的逐渐深入,面对复杂曲面结构和密集型紧固件排列时,传统的激光法向调平方式出现了能力不足或者信号反馈失误的情况。针对这一难题,对接触式法向调平结构进行了试验设计和相关...
关键词:自动制孔 接触式法向调平 末端执行器 复杂曲面结构 法向测量 
面向多任务的工业机器人运动轨迹优化研究
《电子世界》2018年第19期73-74,共2页郝勇 
随着工业化生产规模的扩大,工业机器人逐渐代替人力开始投入生产,不仅增加了产品生产量,产品质量也有了很大的提高。但是在实际应用过程中,工业机器人有时会出现抖动以及机器人末端执行器不能完全按照规定运动到准确位置等问题,在一定...
关键词:工业机器人 轨迹优化 多任务 运动 生产规模 产品质量 末端执行器 工业生产 
基于UG NX机械手机构运动分析
《中国科技信息》2018年第16期98-100,共3页孔德坤 刘倩婧 
本文通过一个给冲床传递工件的机械手为例子来介绍机械手的造型、装配等操作,通过使用函数表达式的形式来给出各运动副具体的运动参数,通过反复修改函数表达式的参数、不断的模拟仿真,达到机械手快速准确完成三个工作过程,即送料——冲...
关键词:机械手 机构运动分析 函数表达式 加速度曲线 UG 非线性方程组 末端执行器 运动参数 
欠驱动拟人指末端抓取机构设计
《轻工科技》2018年第7期78-79,84共3页罗陆锋 文汉锦 谭远良 黄志坚 
国家自然科学基金资助项目:非结构环境下串型水果防碰损采摘的视觉认知与夹剪机构耦合机制(编号:51705365)
欠驱动机构具有良好形状自适应能力,为实现对苹果等类圆水果的高效无损采摘作业,本研究采用欠驱动原理设计出一款柔软性、灵活性强的欠驱动拟人末端执行器。对欠驱动手爪机械设计进行综合设计与分析,主要涉及手指结构的力学分析、系统...
关键词:采摘机器人 欠驱动拟人 末端执行器 机构优化 
仿生鹈鹕水果采摘机器人设计
《机电一体化》2018年第7期36-38,43共4页程伟 李梓豪 黄宇钧 
2015广东省教育厅质量工程人才培养模式创新实验区项目(粤教高函[2015]133号)
为了解决采摘小型水果劳动力不足的问题,基于仿生学设计了一款仿鹈鹕水果采摘机器人。该机器人的行走机构由履带小车底盘构成,执行装置采用了一个RBBR关节串联的机械手,执行装置末端设置了一个控制嘴巴张合机构和一个收紧剪刀。基于STM3...
关键词:鹈鹕 水果采摘 末端执行器 机器人 
水果防碰损采摘的视觉认知及其执行机构研究进展
《河北科技大学学报》2018年第3期204-213,共10页罗陆锋 谭远良 卢清华 邹湘军 
国家自然科学基金(51705365)
研发水果采摘机器人对提高收获效率、保证果实品质和减轻劳动强度具有重要意义,但由于果园环境的非结构性,使得采摘机器人极易因目标定位不准、采摘顺序不当、夹剪位姿不合理等导致果实碰伤或刮落,造成该损伤的主要原因是防碰损采摘的...
关键词:工业机器人技术 采摘机器人 末端执行器 视觉认知 智能规划 
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