路径规划

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基于MiroSot系统的苹果采摘机器人路径规划研究
《农机化研究》2019年第8期211-214,246共5页梁硕 
河南省自然科学基金项目(2017GZC163)
针对农业机器人的一个重要类型—采摘机器人,开展了基于机器视觉的路径规划的理论分析和实际应用研究。为了解决苹果采摘机器人中路径规划难度大、最优解求解困难等问题,将MiroSot机器人路径规划系统应用于苹果采摘机器人中,结合采摘机...
关键词:苹果采摘机器人 MiroSot系统 避障 路径规划 MATLAB 
农业机器人路径规划与实时定位系统——基于数据挖掘技术
《农机化研究》2019年第6期214-218,共5页李巧君 梁俊娟 
首先介绍了数据挖掘技术的特点和优势,然后采用可视图建模方法建立了农业机器人作业环境模型,最后利用粒子滤波器算法实现了一套基于数据挖掘的农业机器人路径规划与实时定位系统。实验结果表明:农业机器人成功避开所有的障碍物,顺利地...
关键词:农业机器人 路径规划 定位 数据挖掘 
采摘机器人动态路径规划系统研究——基于人工势场法
《农机化研究》2019年第6期219-223,共5页吴东林 张玉华 
以采摘机器人为研究对象,首先建立了采摘机器人作业环境及障碍物模型,并利用人工势场法搭建了环境和障碍物运动势场;然后基于人工势场法设计了采摘机器人动态路径规划系统;最后利用Mat Lab进行了仿真实验。结果表明:该系统优化效果明显...
关键词:采摘机器人 动态路径规划 人工势场法 MAT LAB 
基于三星S5PV210的智能割草机控制系统设计
《农机化研究》2019年第6期228-232,共5页宣峰 韩孟洋 
为了满足割草机全自动的作业需求,提出了一种基于三星S5PV210的智能割草机控制系统。该系统融合了机械设计、环境感知、智能控制、路径动态规划和行为决策等技术,能够自主地对目标草坪进行作业。试验结果表明:该智能收割机能够实现整个...
关键词:智能割草机 路径规划 环境感知 S5PV210 
基于MatLab的多目标猕猴桃无损采摘路径规划
《农机化研究》2019年第4期18-23,共6页张莎莎 王周宇 陈礼鹏 莫浩 崔永杰 
针对棚架式猕猴桃种植模式,为了解决多目标猕猴桃采摘中可能损伤的问题,设计了一种猕猴桃采摘顺序的方法。该算法首先在XOY平面上求解所有目标猕猴桃的中心点,以该中心点为圆心,然后求解各目标猕猴桃XOY平面上距离该中心点的距离,并以...
关键词:多目标猕猴桃 无损采摘 空间直线轨迹规划 MATLAB 
基于PCA模式识别算法的收割机自主路径规划设计
《农机化研究》2019年第4期204-208,共5页许娜 周炜明 
为了更准确地对高分辨率可见光农田路标导航图像进行目标识别,将基于主成分分析(PCA 2 Principal Component Analysis)和模板匹配的方法引入到了联合收割机控制系统中,提升了收割机自主图像识别水平和路径规划能力。在识别过程中,采用PC...
关键词:收割机导航 路径规划 PCA模式识别 训练样本 
基于云计算的农业机器人路径规划与实时定位研究
《农机化研究》2019年第2期211-215,共5页曹起武 
首先阐述了云计算的的特点和工作原理,然后结合农业机器人运动特性,采用蚂蚁算法,搭建了由农业机器人、云计算平台、ARM开发板、图像处理、摄像头和无线路由器等模块组成的云系统架构,实现了一套基于云计算的农业机器人路径规划与实时...
关键词:农业机器人 路径规划 实时定位 云计算 
基于改进PRM的采摘机器人机械臂避障路径规划
《传感器与微系统》2019年第1期52-56,共5页邹宇星 李立君 高自成 
湖南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2014207);湖南省科技计划重点研发资助项目(2016NK2142)
针对采摘机器人机械臂在不确定的环境中进行采摘作业的要求,提出了一种基于改进概率地图(PRM)算法的机械臂避障路径规划方法。将机械臂工作空间分割成离散单元集合,通过遍历的方法,获得机械臂工作空间中任意离散单元与机械臂有撞位姿之...
关键词:机械臂 避障路径规划 关节构形空间 概率地图法 
基于模糊控制系统的采摘机器人避障系统研究分析
《农机化研究》2019年第1期230-233,共4页王正万 
针对目前使用的采摘设备落后、工作量大、稳定性差等问题,为了提高采摘机器人的环境适应能力,对采摘机器人的避障控制系统进行了分析,拟采用模糊控制系统的方法,来加强采摘机器人避障系统的能力和效率,减少采摘机器人避开障碍物及规划...
关键词:模糊控制 采摘机械人 避障系统 超声测距 路径规划 
移动机器人避障及路径规划探讨
《信息与电脑》2018年第13期132-133,136共3页黄荣 
随着科技的不断进步,现代机器人技术在短期内得到了迅速的发展,并且在诸多领域中广泛应用。针对当前机器人技术的广泛应用,笔者认为有必要就当前的机器人技术进行梳理,特别是最为关键的移动机器人避障和路径规划技术。由此,探讨了常规...
关键词:移动机器人 路径规划 避障控制策略 
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