运动学模型

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基于CNC技术的插秧机运动学分析与研究
《农机化研究》2019年第4期48-52,共5页王沁军 
为深入了解插秧机的运动学机理,基于CNC智能控制技术对其进行分析与讨论。在充分理解插秧机结构组成与工作原理的基础上,融入SOPC嵌入导航控制,建立插秧机分插部件秧针的位移运动学模型;利用CNC控制与设计加工需求的关联度,建立插秧机...
关键词:插秧机 运动学模型 CNC控制 算法迭代 
直流液压电磁阀通断响应性能分析与测试
《排灌机械工程学报》2018年第12期1300-1305,共6页邓志辉 张西良 
江苏高校“青蓝工程”资助项目;江苏省研究生科研创新基金资助项目(CXLX13-647)。
为了获得影响直流液压电磁阀通断响应性能的主要因素及其相互关系,通过以K-01-D12型直流液压电磁阀为例,在剖析其结构和工作原理的基础上,对其通断特性进行了理论分析,从电磁力、弹簧力、摩擦力、液压油阻力等方面建立了其开启和关闭时...
关键词:直流电磁阀 通断响应性能 运动学模型 复位弹簧 油温 
车辆动态目标位置跟踪的自适应预测控制研究
《机械设计与制造》2018年第12期96-99,104共5页莫舒玥 
广西自然科学基金项目(2014jjBA60017)
车辆在行驶过程中由于受车载、路况、车体运动状态、环境变化等因素影响,使得通过建立数学模型来精确描述车辆动态过程变得非常困难,导致传统基于模型的控制方法难以适应车辆行驶过程中复杂的动态变化因素。针对车辆的动态目标位置跟...
关键词:动态目标位置 运动学模型 自适应预测控制 PID控制 
行星轮栽植机构优化设计与试验
《农业机械学报》2018年第11期78-86,共9页胡建平 潘杰 张晨迪 张思伟 费卫征 潘浩然 
国家自然科学基金项目(51475216)、-江苏省重点研发项目(BE2017303)和江苏省高校优势学科建设工程项目(苏财教(2014)37号)。
针对不同作物移栽时的不同株距问题,以自制行星轮转臂式栽植机构为研究对象,阐述了栽植机构组成及工作原理,构建了行星轮转臂平动机构及鸭嘴开合机构的运动学模型,在此基础上分析建立了栽植器前、后鸭嘴栽植点的运动轨迹数学模型。利用M...
关键词:移栽机 栽植机构 运动学模型 优化设计 
轮式滑移转向机器人运动分析及轨迹跟踪控制
《机械设计与制造》2018年第11期253-256,共4页李爱娣 李春书 王一 闫尧 
河北省自然科学基金(2014202114)。
针对滑移转向机器人进行了运动学分析,建立了运动学模型。基于车辆地面力学理论,在假设机器人的质心与其几何中心重合的条件下,分析了机器人平稳转向时车轮与地面接触处的受力状态,建立了其力学平衡方程,分析了车轮转向时的驱动力矩和...
关键词:滑移转向机器人 运动学模型 力学分析 滑模控制 趋近律 轨迹跟踪 
一种两自由度并联机构的动力学分析
《机械设计与制造》2018年第10期9-12,共4页韩旭炤 陈阳阳 高峰 田璐 
陕西省科技发展计划(2013JQ7009);陕西省教育厅科技项目(14JK1527)。
建立了一种两自由度并联机构的运动学模型,给出了机构的雅克比矩阵,基于Kane方程推导了该并联机构的动力学模型。结合机构的工程应用实例,采用Matlab编程对动力学模型进行了实际计算,并绘制了机构所需驱动力的变化曲线,将该结果与A...
关键词:并联机构 运动学模型 动力学模型 Kane法 
全向自动导引车导向机构设计及其运动控制研究
《工程设计学报》2018年第5期546-552,共7页贾慧波 李程宇 吴晓君 刘小青 李彦磊 
深圳市发展改革委员会基金资助项目(Y7D004)
针对麦克纳姆轮加工复杂,运动效率低,承载能力较弱及容易出现振动、打滑等问题,研发了基于轮毂电机的自动导引车(automatic guided vehicle,AGV)全转向导向机构,并根据该导向机构的控制方式——四轮独立驱动和四轮独立转向(4WID-4WI...
关键词:4WID-4WIS 全转向导向机构 全向运动学模型 路径跟踪 解耦控制 
基于初步建模仿真的双臂SCARA机器人设计分析方法
《计量与测试技术》2018年第10期89-92,95共5页刘宝红 温可 何永义 
为了增强双臂SCARA机器人设计开发时的系统性,增加理论知识的参考性,缩短机器人初步设计的周期,提高机器人的竞争力,同时为双臂SCARA机器人建立一种普适的研究方法,本文提出了基于初步建模仿真的双臂SCARA机器人设计分析方法.从初步建...
关键词:初步建模仿真 运动学模型 动力学模型 结构模型 设计分析方法 
鸬鹚起飞阶段的脚蹼力学建模及运动学计算
《北京航空航天大学学报》2018年第10期2096-2105,共10页巩潇 黄晋国 陈泓宇 王田苗 梁建宏 
国家自然科学基金(51475028,61703023); 中国博士后科学基金(2016M600892); 智能机器人与系统高精尖创新中心开放基金(2016IRS07); 北京航空航天大学研究生创新实践基金(YCSJ-01-201707)
鸬鹚在水面起飞的过程中,进行周期性扑翼运动的同时,其脚蹼也不断进行周期性拍水运动。为探究脚蹼周期性拍击水面对鸬鹚水面起飞的贡献以及定量计算每个拍水周期中脚蹼力的大小,探讨了鸬鹚起飞过程中后肢力量的贡献以及需要腿部力量辅...
关键词:鸬鹚水面起飞 脚蹼 力学建模 运动学模型 运动学计算 
一种具有完整性约束智能小车运动控制的实现
《电子测量技术》2018年第10期29-34,共6页李毓川 
为了实现具有完整性约束3轮智能小车在模拟小型足球比赛场地的避障和循迹的运动功能,首先建立了3轮智能小车的全局坐标系,推导了各车轮及小车的运动学模型。利用PWM控制方法实现对小车驱动直流电机速度即轮子速度的控制,然后设计了一种...
关键词:完整性约束 智能小车 改进PID控制算法 运动学模型 
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