运动学模型

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基于CNC技术的插秧机运动学分析与研究
《农机化研究》2019年第4期48-52,共5页王沁军 
江西省自然科学基金项目(0650083).
为深入了解插秧机的运动学机理,基于CNC智能控制技术对其进行分析与讨论。在充分理解插秧机结构组成与工作原理的基础上,融入SOPC嵌入导航控制,建立插秧机分插部件秧针的位移运动学模型;利用CNC控制与设计加工需求的关联度,建立插秧机...
关键词:插秧机 运动学模型 CNC控制 算法迭代 
低速无人驾驶车辆双向行驶控制方法
《北京联合大学学报:自然科学版》2019年第1期49-56,共8页柴梦娜 刘元盛 任丽军 
国家自然科学基金项目(61871038、61871039);北京市自然科学基金项目(4182022、4194078);北京联合大学人才强校项目(BPHR2017EZ02)。
针对无人驾驶车辆在复杂景区场景低速双向行驶的问题,概述了正向行驶的运动学模型及其跟踪结果,并且在分析车辆倒车运动学模型的基础上,提出一种基于模型预测控制理论的无人驾驶车辆双向轨迹跟踪控制方法。对该双向轨迹跟踪控制方法使用...
关键词:无人驾驶 运动学模型 模型预测控制 倒车轨迹跟踪 
新型五轴龙门式混联机床的运动学分析
《制造技术与机床》2019年第3期54-59,共6页覃才友 黄娟 李小汝 
四川省科技支撑计划“汽车发动机缸体斜油孔专用机床设计与研究”(2017RZ0062).
提出了一种五轴联动龙门式混联机床;首先介绍了该机床的模块组成以及加工过程的实现,主要进行了加工中的运动解耦分析;基于驱动支链杆长矢量以及串联模块运动性质,构建了机床的运动学模型;其次假设待加工曲面方程,提取加工过程的走刀路...
关键词:龙门式混联机床 运动学模型 走刀路径 驱动位移 
基于冗余联动的六轴联动数控机床加工轨迹误差优化
《农业机械学报》2019年第2期411-419,共9页张鹏翔 周凯 李学崑 
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2014AA041605).
针对数控机床实际加工轨迹与理论轨迹存在误差的现象,提出利用六轴联动数控机床冗余联动特点优化该误差的方法。建立了一类六轴联动数控机床的运动学模型,并研究了其冗余联动特点。根据刀具接触点运动规律,以冗余旋转联动轴的运动优化...
关键词:六轴联动数控机床 运动学模型 冗余联动 加工轨迹 误差优化 
智能制造系统的6R工业机器人仿真和监控平台
《哈尔滨工程大学学报》2019年第2期365-373,共9页王博 黎柏春 杨建宇 于天彪 王宛山 
国家自然科学基金青年科学基金项目(51505072);中央高校基本科研业务专项资金项目(N160303001).
为了提高工业机器人的交互性,进行了构建具有三维可视化环境的人机交互系统研究。本文以6R机器人为对象建立了机器人运动学模型,利用矢量积方法推导了雅克比矩阵,为仿真和监控数据的可视化奠定了基础。给出了可视化环境的实现方案,设计...
关键词:智能制造 6R工业机器人 机器人仿真 机器人监控 OPENGL 运动学模型 人机交互 
空间大功率长寿命滚环摩擦副研究
《航天器工程》2019年第1期60-68,共9页刘承山 陈秀群 钱志源 
随着空间站等航天工程的推进,大功率、长寿命(低轨15年)、高可靠的滚环电传输技术需求日益紧迫。针对滚环摩擦副的结构设计,建立了滚环摩擦副的运动学模型。根据运动学模型确定了滚环摩擦副结构,并采用ADAMS软件仿真验证了摩擦副的纯滚...
关键词:大功率滚环 滚动摩擦副 运动学模型 长寿命 
一种三自由度冗余驱动并联机器人控制研究
《计算机测量与控制》2019年第1期107-111,共5页刘保朝 陈能祥 
并联机器人一般由多条运动轴组成,具有响应快、刚性好、精度高等优点,但是由于其机械结构的复杂性导致其也存在着明显缺点,如各支链之间存在相互耦合使得工作区域内存在奇异位形,加入冗余度可以消除奇异位形从而改善它的几何特性,冗余...
关键词:冗余驱动 并联机器人 运动学模型 MATLAB仿真 控制软件 
八自由度机械臂位置运动学模型解析解
《农业机械学报》2019年第1期400-405,共6页覃艳明 赵静一 仝少帅 王建军 
国家自然科学基金项目(51675461).
采用DH法建立了八自由度农业机器人机械臂连杆坐标系,得到以关节变量为输入的正运动学方程。在正运动学方程的基础上,根据农业机器人实际工况以及机械臂自身的结构特点,设定了约束条件,进行了逆运动学分析,得到了各关节变量的解析表达式...
关键词:串联机器人 八自由度 机械臂 运动学 仿真 
基于位姿误差补偿的全电脑凿岩台车钎杆定位算法
《中南大学学报:自然科学版》2019年第1期44-51,共8页夏毅敏 李正光 罗建利 曾桂英 马劼嵩 
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2012AA041803);中南大学中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2017zzts400).
针对全电脑凿岩台车钻炮孔时钎杆的定位精度要求,从钎杆末端位姿误差补偿角度出发,以DH运动学模型为基础,计算臂架的动态误差和静态误差,建立钎杆定位误差补偿运动学模型;采用多种群遗传算法(MPGA),根据无误差正向运动学逆解所得关节变...
关键词:全电脑凿岩台车 钎杆定位 DH运动学模型 位姿误差补偿 多种群遗传算法 
基于旋量运动学模型的飞行员操纵舒适性分析
《机床与液压》2018年第24期27-35,79共10页杨秀芳 孙有朝 赵大旭 郭云东 汤彬 
国家自然科学基金委员会与中国民用航空局联合基金资助项目(U1333119);国防基础科研计划资助项目(JCKY2013605802);浙江省重大科技专项(2016C02G2100540);浙江省教育厅科研项目(Y201636110).
依据GJB4856-2003提供的中国男性直升机飞行员人体尺寸,建立飞行员的上肢6自由度运动学模型,通过旋量理论和指数积公式对飞行员操纵舒适性进行分析,求解出飞行员的可达空间和舒适操纵空间,利用其结果对飞机座舱的操纵杆进行优化布置。...
关键词:运动学模型 旋量理论 指数积 操纵舒适性 优化布置 
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