基于嵌入式的农业无人机航点规划算法研究  

Research on Navigation Point Planning Algorithm for Agricultural UAV Based on Embedded System

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作  者:洪向共 张心驰 Hong Xianggong;Zhang Xinchi;School of information engineering,Nanchang University

机构地区:南昌大学信息工程学院

出  处:《农机化研究》2019年第8期45-49,共5页Journal of Agricultural Mechanization Research

基  金:2017年第二批产学合作协同育人项目(201702109002);南昌大学研究生创新专项基金项目(cx2016269)

摘  要:农业无人机在作业中易受到风速、雨雪、大雾、空气密度、温度、雷达和障碍物等外来因素的影响,针对以上复杂环境,利用嵌入式技术,研究了农业无人机航点规划算法,建立了农业无人机航迹规划数学模型,实现了农业无人机的航迹规划。试验结果表明:针对不同情形的障碍威胁环境,农业无人机都能规划出一条合理的规避威胁的航迹,并且移动路径长度和拐点都最优,验证了无人机航点规划算法的可靠性和可行性。The agricultural UAV is easily affected by the external factors such as wind speed,rain,snow,heavy fog,air density,temperature,radar and obstacle. In view of the complex environment,this paper uses embedded technology to study the planning algorithm of navigation point for agricultural UAV and establishes a mathematical model of track planning for agricultural UAV,then,route planning for agricultural UAV is realized. The experimental results show that the agricultural UAV can plan a reasonable route to avoid the threat,and both the length of the path and the turning point are optimal,which validates the reliability and feasibility of the UAV route planning algorithm.

关 键 词:农业无人机 嵌入式技术 航点规划 航迹规划 规避威胁 

分 类 号:V279[航空宇航科学与技术—飞行器设计;航空宇航科学技术] V249

 

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