基于MatLab的多目标猕猴桃无损采摘路径规划  

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作  者:张莎莎 王周宇 陈礼鹏 莫浩 崔永杰 

机构地区:西北农林科技大学机械与电子工程学院

出  处:《农机化研究》2019年第4期18-23,共6页Journal of Agricultural Mechanization Research

摘  要:针对棚架式猕猴桃种植模式,为了解决多目标猕猴桃采摘中可能损伤的问题,设计了一种猕猴桃采摘顺序的方法。该算法首先在XOY平面上求解所有目标猕猴桃的中心点,以该中心点为圆心,然后求解各目标猕猴桃XOY平面上距离该中心点的距离,并以此为半径寻找同心圆。采摘的顺序采用由外圆不断向内采摘,避免机械臂采摘目标点的过程中不会因碰撞其他目标而造成损伤。同时,采用空间直线进行路径规划采摘,以提高采摘的效率。

关 键 词:多目标猕猴桃 无损采摘 空间直线轨迹规划 MATLAB 

分 类 号:S225[农业科学—农业机械化工程;农业科学—农业工程] TP242

 

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