水果无损采摘机械手工作空间分析及参数确定  

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作  者:刘燕德 王观田 王均刚 舒盛荣 

机构地区:华东交通大学机电与车辆工程学院

出  处:《农机化研究》2019年第4期12-17,共6页Journal of Agricultural Mechanization Research

摘  要:水果采摘机器人在我国起步晚、发展缓慢,没有系统的方法用以设计采摘机械手,特别是机械手参数确定方法不成熟,造成工作空间浪费、影响机械性能等问题。为此,提出了一种蒙特卡洛法结合控制变量确定摆动关节范围的设计方法,利用D-H参数法对机械手臂进行正运动学分析,在MatLab平台下用蒙特卡洛法计算机械手的工作空间,并结合控制变量法,求出不同参数下的工作空间范围,根据相对较合理的工作空间范围,确定机械手臂的合理参数。以水果无损采摘机械手为例,根据具体设计要求,确定了手臂长度,利用蒙特卡洛法确定了摆动关节的转角范围,并验证参数的正确性。结果表明:该方法可以迅速有效地确定摆角范围,解决了以往摆动关节转角范围靠设计经验确定而存在的空间浪费的问题。

关 键 词:水果无损采摘机械手 工作空间 摆动关节 D-H参数法 

分 类 号:S225[农业科学—农业机械化工程;农业科学—农业工程] TP241

 

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