SCARA机器人运动学分析及MATLAB建模仿真  被引量:2

Kinematic Analysis and MATLAB Modeling and Simulation of SCARA Robot

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作  者:左国栋 赵智勇 王冬青 

机构地区:青岛大学自动化与电气工程学院,山东青岛266071

出  处:《工业控制计算机》2017年第2期100-102,共3页Industrial Control Computer

摘  要:利用D-H参数法对SCARA机器人进行建模,得到了机器人正运动学和逆运动学方程。在MATLAB Robotics Toolbox的平台下,对机器人的简单运动进行了仿真,得到了各关节变量随时间变化的关系,直观反映出机器人各个关节的运动状态。仿真结果表明,所建模型是合理有效的。In this paper,the SCARA robot is modeled by using the D-H parameter and then forward and inverse kinematics analysis is obtained.The simple motion of the robot is simulated under the platform of MATLAB Robotics Toolbox, which gives the curves mechanical arm joint angle,velocity and acceleration with time change and can reflect the motion state of each joint of the robot directly.The simulation results show that the model is reasonable and effective.

关 键 词:SCARA机器人 D-H参数法 轨迹规划 MATLAB仿真 

分 类 号:TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

 

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