基于MATLAB Robotics Toolbox的ABB IRB1660机器人运动仿真研究  被引量:2

Study on motion simulation of ABB IRB1660 robot based on MATLAB Robotics Toolbox

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作  者:王林军[1,2] 邓煜[1,2] 罗彬[1,2] 张东[2] 吕耀平[1,2] 陈艳娟[1,2] Wang Linjun1,2 , Deng Yu1, 2, Luo Bin1, 2, Zhang Dong2 , Lv Yaoping1, 2, Chen Yanjuan1,2 (1. College of Mechanic-Electronic Engineering, Lanzhou University of Technology, Lanzhou, 730050, China; 2. Western Energy and Environment Research Center, Lanzhou University of Technology, Lanzhou, 730050, China)

机构地区:[1]兰州理工大学机电工程学院,兰州市730050 [2]兰州理工大学西部能源与环境研究中心,兰州市730050

出  处:《中国农机化学报》2017年第1期102-106,共5页Chinese Agricul Tural Mechanization

基  金:国家自然科学基金(50966002,51166008)

摘  要:为验证ABB IRB1660机器人改装为空间点焊机器人后的运动性能,根据ABB IRB1660机器人空间结构图,使用D-H参数法对其进行参数设计,在MATLAB中建立仿真模型,调用Robotics Toolbox中的功能函数对该机器人的正、逆运动学进行仿真计算,验证了仿真模型的正确性。最后调用jtraj函数对该机器人进行PTP轨迹规划仿真分析,仿真结果表明:改装后机器人各关节运动性能良好,运动曲线平稳无振动。该研究为ABB IRB1660工业机器人改装试验提供了可靠的理论指导。In order to test the movement performance of spot welding robot refitted by ABB IRB1660 robot,parameter design was done by using D-H method according to the spatial structure image.Hence,simulation model was set up in MATLAB,and forward and inverse kinematics of this robot was simulated calculated by invoking the functions in Robotics Toolbox,which verified the correctness of the simulation model.PTP trajectory planning simulation analysis was finally conducted by using jtraj function,the simulation results show that joints of modified robot perform well and the motion curves are smooth and vibration less.This research provides reliable theoretical guidance for the modification test of ABB IRB1660 industrial robot.

关 键 词:工业机器人 运动仿真 D-H参数法 ROBOTICS TOOLBOX PTP轨迹规划 

分 类 号:TH113.22[机械工程—机械设计及理论]

 

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