基于D-H参数法的二自由度并联机械手逆运动学求解  被引量:1

Inverse kinematics solution of 2-DOF parallel manipulator based on D-H parameter method

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作  者:于丰博 杨惠忠[1] 卿兆波[1] YU Feng-bo, YANG Hui-zhong, QING Zhao-bo

机构地区:[1]中国计量学院机电工程学院,杭州310018

出  处:《制造业自动化》2015年第22期10-13,共4页Manufacturing Automation

摘  要:根据企业对待加工零件质量大、抓取过程缓取缓放的需求,对自主研制的二自由度并联机械手进行逆运动学求解。首先建立控制机构的简化模型,在此基础上采用D-H参数法确立连杆坐标系,通过矩阵变换求得左右两条支链的主动臂转角与机械手末端在基坐标中位置的解析表达式。最终通过MATLAB编程验证得到:模型输出转角与末端轨迹关键点处主动臂转角一致,且末端运动位置轨迹与通过模型求得轨迹吻合。与基于动、静平台间的矢量关系及机构的约束方程建立运动学模型相比,D-H参数法在机构自由度的可扩展性方面具有很明显的优势且求解方便,各关节角正负符号的确定简单准确、不易出错。

关 键 词:并联机械手 逆运动学求解 D-H参数法 

分 类 号:TG242[金属学及工艺—铸造]

 

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